基于预演/预测的遥机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·遥机器人概述 | 第11-13页 |
| ·遥机器人技术发展概况 | 第13-17页 |
| ·国外遥操作机器人技术发展概况 | 第13-15页 |
| ·国内遥操作机器人技术发展概况 | 第15-17页 |
| ·遥机器人技术研究现状 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 遥机器人人机交互技术研究 | 第19-26页 |
| ·人机交互技术概述 | 第19-21页 |
| ·人机交互的参考方式 | 第21-22页 |
| ·基于时间的人机交互 | 第21页 |
| ·基于事件的人机交互 | 第21-22页 |
| ·遥机器人人机交互控制方式 | 第22-25页 |
| ·直接控制 | 第22-23页 |
| ·监督控制 | 第23页 |
| ·共享控制 | 第23-24页 |
| ·预演/预测控制 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 遥机器人控制系统总体方案设计 | 第26-38页 |
| ·遥机器人系统结构 | 第26-27页 |
| ·控制系统设计 | 第27-32页 |
| ·运动控制模块组成 | 第27-30页 |
| ·网络通讯模块 | 第30-31页 |
| ·图像采集模块 | 第31-32页 |
| ·数据通讯实现 | 第32-37页 |
| ·通信连接方案的建立 | 第35-36页 |
| ·数据的传输 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 遥机器人控制系统软件设计 | 第38-50页 |
| ·总体思想 | 第38页 |
| ·虚拟模型设计 | 第38-42页 |
| ·基于3DSMax 的图形建模 | 第39-40页 |
| ·OpenGL 介绍 | 第40-41页 |
| ·3DSMax 信息的获取和处理 | 第41-42页 |
| ·预演/预测人机交互界面设计 | 第42-49页 |
| ·模型的显示和控制 | 第42-46页 |
| ·人机交互界面设计 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 遥机器人系统时延研究 | 第50-63页 |
| ·网络时延产生原因 | 第50页 |
| ·网络传输时延计算模型 | 第50-52页 |
| ·网络传输时延测试 | 第52-57页 |
| ·延时解决方案 | 第57-62页 |
| ·网络定时延处理 | 第57-58页 |
| ·神经网络拟合及预测时延 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 附录 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
