| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-31页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·研究综述 | 第13-29页 |
| ·国外空间机器人项目发展概况 | 第13-21页 |
| ·空间机器人地面实验系统综述 | 第21-25页 |
| ·空间机器人基本理论研究综述 | 第25-29页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第29-31页 |
| 第2章 空间机器人基本方程 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·空间机器人的结构和基本假设 | 第31页 |
| ·变量定义与符号标准 | 第31-33页 |
| ·刚体姿态的表示 | 第33-35页 |
| ·旋转矩阵表示法 | 第33-34页 |
| ·欧拉角表示法 | 第34-35页 |
| ·空间机器人运动学方程 | 第35-39页 |
| ·空间机器人一般运动方程 | 第35-36页 |
| ·基座姿态受控位置不受控时的运动学方程 | 第36-37页 |
| ·自由漂浮模式的运动学方程 | 第37-39页 |
| ·空间机器人动力学方程 | 第39-42页 |
| ·空间机器人系统的能量 | 第39-40页 |
| ·姿态受控位置不受控情况下的动力学方程 | 第40-41页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学方程 | 第41-42页 |
| ·本文研究的空间机器人系统 | 第42-45页 |
| ·动力学参数表示 | 第42-43页 |
| ·DH 坐标系及DH 参数表示 | 第43-45页 |
| ·几点说明 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 空间机器人轨迹跟踪控制 | 第46-79页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·参数不确定性 | 第46-55页 |
| ·基座质量变化导致的参数摄动 | 第49-52页 |
| ·末端负载变化导致的参数摄动 | 第52-55页 |
| ·轨迹跟踪自适应控制 | 第55-57页 |
| ·轨迹跟踪鲁棒自适应控制 | 第57-64页 |
| ·2 自由度机械臂鲁棒复合自适应控制仿真 | 第64-67页 |
| ·改进的空间机械臂鲁棒复合自适应控制 | 第67-72页 |
| ·改进的2 自由度空间机械臂鲁棒复合自适应控制仿真 | 第72-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 空间机器人协调控制及其稳定性分析 | 第79-100页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·空间机器人在轨协调控制的框架 | 第79-80页 |
| ·空间机器人本体姿态控制模块 | 第80-84页 |
| ·空间机器人本体姿态动力学 | 第80-82页 |
| ·空间机器人本体姿态PD 控制 | 第82-83页 |
| ·空间机器人本体姿态协调控制 | 第83-84页 |
| ·空间机械臂运动规划 | 第84-89页 |
| ·点到点的路径规划 | 第84-86页 |
| ·关节函数的归一化 | 第86-88页 |
| ·基座姿态无扰动的笛卡尔路径规划方法 | 第88-89页 |
| ·空间机器人系统协调控制 | 第89-93页 |
| ·空间机器人协调控制系统稳定性分析 | 第93-97页 |
| ·空间机器人协调控制仿真试验 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 空间机器人地面实验系统的研究 | 第100-121页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·空间机器人地面电联试系统 | 第100-108页 |
| ·系统总体介绍 | 第100-101页 |
| ·机械手电联试系统设计 | 第101-108页 |
| ·基于电联试系统的协调控制仿真 | 第108-120页 |
| ·仿真条件 | 第110-111页 |
| ·实验内容 | 第111-114页 |
| ·实验结果 | 第114-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 攻读博士学位期间所撰写的论文 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 个人简历 | 第135页 |