六自由度机器人运动轨迹优化控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 前言 | 第9-13页 |
| 一、本文研究的背景 | 第9-10页 |
| 二、机器人的国内外研究概况 | 第10-11页 |
| 三、本文所做的主要工作 | 第11-12页 |
| 四、论文安排 | 第12-13页 |
| 第一章 机器人的运动学控制 | 第13-22页 |
| ·机器人的空间描述 | 第13-16页 |
| ·位置描述 | 第13-14页 |
| ·坐标变换 | 第14-16页 |
| ·六自由度机器人的运动学分析 | 第16-20页 |
| ·机器人运动模型的建立 | 第16-17页 |
| ·运动学正解 | 第17-19页 |
| ·运动学的逆解 | 第19-20页 |
| ·机器人串联操作臂的速度分析 | 第20-21页 |
| ·速度分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人的轨迹规划 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·关节空间规划方法 | 第23-26页 |
| ·三次多项式轨迹规划 | 第23-24页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第24-25页 |
| ·用抛物线拟合的线性插值 | 第25-26页 |
| ·笛卡尔路径轨迹规划 | 第26-30页 |
| ·直线轨迹插补方法 | 第27-28页 |
| ·圆弧插补法 | 第28-30页 |
| ·机器人时间最优运动轨迹规划 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人的运动轨迹控制 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·鲁棒控制 | 第32-34页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制 | 第34-37页 |
| ·基于计算力矩法的机器人轨迹跟踪控制 | 第34-35页 |
| ·带扰动的模型的建立 | 第35-37页 |
| ·鲁棒控制率的引入 | 第37-40页 |
| ·H_∞的指标的提出 | 第37-38页 |
| ·H_∞和μ控制方法 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 轨迹规划与控制的实现 | 第41-55页 |
| ·工业机器人的控制系统 | 第41页 |
| ·工业机器人的控制分类 | 第41-43页 |
| ·基于VC++控制程序的实现 | 第43-46页 |
| ·动态链接库 | 第43-44页 |
| ·控制软件 | 第44-46页 |
| ·运动轨迹规划子程序 | 第46-48页 |
| ·规划方法 | 第46-47页 |
| ·关节空间轨迹插值算法 | 第47-48页 |
| ·空间圆弧插补软件的实现 | 第48-49页 |
| ·二维平面圆弧插补 | 第48页 |
| ·空间圆弧插补 | 第48-49页 |
| ·关节变量插补字程序的实现 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 发表文章目录 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 详细摘要 | 第61-65页 |
