群体机器人系统协同行为研究

提要	第1-9页
第1章 绪论	第9-23页
·问题的提出与研究意义	第9-10页
·群体机器人相关研究领域	第10-14页
·多智能体系统	第10-11页
·多机器人系统	第11-12页
·人工生命	第12-13页
·生物群体	第13-14页
·群体机器人关键技术	第14-17页
·通信机制	第14-15页
·运动协调	第15页
·任务分配	第15-16页
·群体行为建模与分析	第16页
·协同适应性	第16-17页
·群体机器人研究现状及存在的问题	第17-21页
·本文主要研究内容	第21-23页
第2章 群体自组织模型	第23-33页
·引言	第23-24页
·Boid 模型	第24-27页
·基本原理	第24-25页
·模型描述	第25-27页
·Vicsek 模型	第27-29页
·模型描述	第27-28页
·自发行为分析	第28-29页
·反应阈值模型	第29-32页
·模型描述	第30-31页
·反应阈值机制体现	第31-32页
·本章小结	第32-33页
第3章 分布式聚集队形控制策略	第33-53页
·引言	第33-34页
·队形控制基本方法	第34-36页
·反应式运动控制	第36-37页
·包容式结构	第36-37页
·Motor Schema 结构	第37页
·基于 Boid 模型的聚集队形策略	第37-44页
·聚集策略	第37-39页
·仿真实验	第39-44页
·基于社会势场的聚集队形策略	第44-51页
·社会势场	第44-45页
·聚集策略	第45-47页
·仿真实验	第47-50页
·策略改进	第50-51页
·本章小结	第51-53页
第4章 基于反应阈值模型的任务分配策略	第53-71页
·引言	第53-54页
·任务分配方法概述	第54-58页
·多机器人任务分配	第54-56页
·群体机器人任务分配	第56-58页
·基于反应阈值模型的任务分配策略	第58-63页
·无通信任务分配策略	第59-60页
·基于局部通信的任务分配策略	第60-63页
·任务分配策略性能评价	第63页
·仿真实验分析	第63-70页
·劳力调整过程	第64-65页
·反应阈值对性能的影响	第65-66页
·对需求及环境变化的响应	第66-68页
·任务分配策略的适应性	第68页
·基于局部通信的任务分配过程	第68-70页
·本章小结	第70-71页
第5章 群体协同行为建模与分析	第71-93页
·引言	第71-72页
·比率方程	第72-74页
·合作觅食任务	第74-81页
·任务描述	第74-75页
·合作觅食任务数学模型	第75-77页
·群体行为分析	第77-79页
·仿真实验	第79-81页
·异构觅食任务	第81-87页
·任务描述	第81-82页
·异构觅食任务数学模型	第82-84页
·异构觅食任务随时间变化情况	第84-85页
·外部机器人数对觅食影响	第85-86页
·内部机器人与食物相遇比率对觅食影响	第86-87页
·分工觅食任务	第87-91页
·任务描述	第87-88页
·分工觅食任务数学模型	第88-90页
·分工觅食中各状态机器人数变化情况	第90页
·分工机制与同构机制觅食效率对比	第90-91页
·本章小结	第91-93页
第6章 全文总结	第93-95页
·本文研究工作总结	第93-94页
·需要进一步研究的问题	第94-95页
参考文献	第95-107页
攻读博士学位期间发表的论文	第107-108页
攻读博士学位期间参加的科研项目	第108-109页
致谢	第109-110页
摘要	第110-113页
ABSTRACT	第113-116页