| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第8页 |
| ·国内外双足机器人研究现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·发展趋势 | 第12-13页 |
| ·双足竞步机器人比赛介绍 | 第13-15页 |
| ·竞赛项目介绍 | 第13页 |
| ·机器人规格要求 | 第13-14页 |
| ·竞赛内容 | 第14页 |
| ·计分标准 | 第14-15页 |
| ·论文主要完成的工作 | 第15-16页 |
| 第二章 双足竞步机器人机械结构设计 | 第16-25页 |
| ·机械结构的设计要求 | 第16页 |
| ·机械部分的材料选择 | 第16-17页 |
| ·机械结构的自由度配置 | 第17-18页 |
| ·人体腿部自由度的介绍 | 第17页 |
| ·双足竞步机器人自由度的配置 | 第17-18页 |
| ·机械结构的设计 | 第18-23页 |
| ·脚部机械结构的设计 | 第18-19页 |
| ·膝部机械结构的设计 | 第19-21页 |
| ·胯部机械结构的设计 | 第21-22页 |
| ·躯干部机械结构的设计 | 第22-23页 |
| ·装配 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 双足竞步机器人控制系统设计 | 第25-49页 |
| ·双足竞步机器人驱动的选择 | 第25-28页 |
| ·驱动方案的比较与选择 | 第25-26页 |
| ·舵机及其控制介绍 | 第26-28页 |
| ·驱动控制方案的设计 | 第28-33页 |
| ·主控芯片介绍 | 第28-30页 |
| ·利用PCA模块进行驱动的控制 | 第30-32页 |
| ·利用分时成组法进行驱动的控制 | 第32-33页 |
| ·控制方案的选择 | 第33-37页 |
| ·PWM信号生成方法合理性评价四原则 | 第33-35页 |
| ·利用PWM信号生成方法合理性评价四原则对分时成组法进行评价 | 第35-36页 |
| ·控制方案的选择 | 第36-37页 |
| ·控制板的设计 | 第37-42页 |
| ·原理图绘制基本方法 | 第37页 |
| ·电源模块的设计 | 第37-39页 |
| ·单片机外围电路的设计 | 第39页 |
| ·舵机驱动模块的设计 | 第39页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第39-41页 |
| ·总控制电路的设计 | 第41-42页 |
| ·单片机与电子罗盘的通讯 | 第42-47页 |
| ·电子罗盘介绍 | 第42-44页 |
| ·串口通讯简介 | 第44-45页 |
| ·上下位机通讯的程序设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 双足竞步机器人步态规划 | 第49-66页 |
| ·步态规划介绍 | 第49-50页 |
| ·双足竞步机器人的运动学建模 | 第50-52页 |
| ·双足竞步机器人的运动学方程的建立 | 第52-57页 |
| ·齐次变换 | 第52-53页 |
| ·运动学方程的建立 | 第53-57页 |
| ·步态规划参数的设定 | 第57-58页 |
| ·基于运动学方程的步态轨迹规划 | 第58-65页 |
| ·侧向平面内步态轨迹的规划 | 第58-60页 |
| ·前向平面内步态轨迹的规划 | 第60-65页 |
| ·轨迹曲线的在线调试 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·课题研究的主要成果 | 第66页 |
| ·未来展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 研究生阶段工作总结 | 第72页 |
| 一、发表的学术论文 | 第72页 |
| 二、所获奖励与荣誉 | 第72页 |
| 三、参加的国内比赛 | 第72页 |