再生硒鼓异形零件表面喷油机械手研究与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及意义 | 第8-9页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题的意义 | 第8-9页 |
| ·机器人及相关技术概述 | 第9-11页 |
| ·机器人技术 | 第9页 |
| ·工业机器人的国内外发展状况 | 第9-11页 |
| ·机器人自动控制技术 | 第11页 |
| ·PLC控制技术概述 | 第11-14页 |
| ·PLC系统的基本结构 | 第12页 |
| ·PLC的特点、应用领域和发展趋势 | 第12-14页 |
| ·本课题的目标和主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 异形零件表面喷油系统总体设计 | 第16-26页 |
| ·机械手的基本结构和任务要求 | 第17-19页 |
| ·机械手的基本结构和自由度分析 | 第17-18页 |
| ·机械手的任务要求和技术参数 | 第18-19页 |
| ·机器人驱动方案的对比分析及选择 | 第19-20页 |
| ·液压驱动 | 第19-20页 |
| ·气压驱动 | 第20页 |
| ·电机驱动 | 第20页 |
| ·机器人传动方案的选择 | 第20-23页 |
| ·常见的传动机构 | 第21-23页 |
| ·手臂升降关节 | 第23页 |
| ·手臂伸缩关节 | 第23页 |
| ·立柱水平移动关节 | 第23页 |
| ·喷枪转动关节 | 第23页 |
| ·控制系统总体方案 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 自动喷油机械手机械系统设计 | 第26-37页 |
| ·机器人模块化设计方法 | 第26-28页 |
| ·模块划分的一般原则 | 第26页 |
| ·模块设计方法 | 第26-27页 |
| ·模块化机械手组成 | 第27-28页 |
| ·机械系统设计 | 第28-33页 |
| ·底座模块 | 第28-30页 |
| ·机械手立柱模块 | 第30-32页 |
| ·机械手手臂模块 | 第32-33页 |
| ·机械手手部(喷枪)模块 | 第33页 |
| ·机械手的三维实体建模 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 自动喷油机械手PLC控制系统硬件设计 | 第37-52页 |
| ·PLC控制系统设计步骤 | 第37-39页 |
| ·PLC机型的选择 | 第39-41页 |
| ·PLC控制系统硬件设计 | 第41-49页 |
| ·硬件设计总体方案 | 第41-44页 |
| ·PLC输入输出设备确定 | 第44-46页 |
| ·PLC的输入输出地址分配 | 第46-47页 |
| ·PLC输入输出接线 | 第47-49页 |
| ·PLC与上位机通信的硬件设计 | 第49-51页 |
| ·PLC与上位机通信条件 | 第50页 |
| ·PLC与上位机通信形式 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 自动喷油机械手PLC控制系统软件设计 | 第52-68页 |
| ·顺序控制的设计方法 | 第52-53页 |
| ·PLC控制系统软件设计 | 第53-58页 |
| ·喷油机械手工艺流程 | 第53-54页 |
| ·控制系统流程图 | 第54页 |
| ·PLC梯形图设计 | 第54-58页 |
| ·上位机软件设计 | 第58-66页 |
| ·组态软件 | 第59-60页 |
| ·监控界面的设计 | 第60-61页 |
| ·机械手监控界面的开发 | 第61-66页 |
| ·PLC控制系统的调试 | 第66-67页 |
| ·调试前的准备工作 | 第66-67页 |
| ·程序调试 | 第67页 |
| ·运行结果 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文工作总结 | 第68页 |
| ·进一步研究设想 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
