| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题的提出、目的及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·研究目标和主要研究内容 | 第15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人路径规划 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人路径规划概述 | 第17-20页 |
| ·路径规划问题的描述 | 第17-18页 |
| ·路径规划的分类及特点 | 第18-20页 |
| ·机器人路径规划的基本问题 | 第20-24页 |
| ·世界空间到位姿空间中的转换 | 第20-21页 |
| ·位姿空间的计算方法 | 第21页 |
| ·物体信息的获取和表示 | 第21-22页 |
| ·搜索方法 | 第22-23页 |
| ·路径规划中的碰撞检测 | 第23-24页 |
| ·传统路径规划方法 | 第24-26页 |
| ·可视图法 | 第24-25页 |
| ·自由空间法 | 第25页 |
| ·栅格解耦法 | 第25-26页 |
| ·人工势场法 | 第26页 |
| ·智能路径规划方法 | 第26-31页 |
| ·模糊逻辑法 | 第27页 |
| ·神经网络法 | 第27-28页 |
| ·人工蚁群法 | 第28-30页 |
| ·遗传算法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于VORONOI 图的机器人路径规划 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·VORONOI 图的生成方法概述 | 第32页 |
| ·VORONOI 图的广泛应用性 | 第32-33页 |
| ·VORONOI 图和平面点集的三角剖分 | 第33-40页 |
| ·基本定义 | 第33-34页 |
| ·平面点集的Voronoi 图生成方法 | 第34-36页 |
| ·平面点集上的三角剖分 | 第36-40页 |
| ·VORONOI 图法机器人路径规划策略 | 第40-43页 |
| ·基于Voronoi 图理论的环境建模 | 第40页 |
| ·机器人运行环境预处理 | 第40-42页 |
| ·基于Voronoi 图的机器人路径规划仿真 | 第42页 |
| ·Dijkstra 最短路径搜索算法 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于三角网追踪的机器人路径规划 | 第44-52页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·DELAUNAY 方法基本原理 | 第44-45页 |
| ·Voronoi 图与Delaunay 三角网（Delaunay Triangulation）的基本概念 | 第44-45页 |
| ·Delaunay 三角网的重要性质 | 第45页 |
| ·DELAUNAY 三角网生成算法 | 第45-47页 |
| ·分治算法 | 第45-46页 |
| ·逐点插入法 | 第46页 |
| ·三角网生长法 | 第46-47页 |
| ·三角网值点追踪 | 第47-48页 |
| ·基于三角网追踪的机器人路径规划 | 第48-51页 |
| ·算法思路 | 第48-49页 |
| ·算法描述 | 第49页 |
| ·算法优点 | 第49-50页 |
| ·基于三角网追踪的机器人路径规划仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于三角网追踪的机器人路径规划的实现 | 第52-57页 |
| ·数据结构 | 第52-53页 |
| ·实验环境 | 第53页 |
| ·实验流程图 | 第53-54页 |
| ·基于Voronoi 图的机器人路径规划方法流程图 | 第53-54页 |
| ·基于三角网追踪的机器人路径规划方法流程图 | 第54页 |
| ·实验对比分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |