基于CAN总线无人遥控潜水器控制系统设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·无人遥控潜水器综述 | 第10-14页 |
| ·无人遥控潜水器的发展历程 | 第10-11页 |
| ·无人遥控潜水器的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·遥控潜水器关键技术综述 | 第13-14页 |
| ·遥控潜水器控制系统概述 | 第14-15页 |
| ·本文的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 CAN 总线理论基础及通讯协议 | 第17-36页 |
| ·CAN 总线概念 | 第17页 |
| ·CAN 总线的模型及协议 | 第17-18页 |
| ·CAN 节点的分层结构 | 第18-26页 |
| ·数据链路层 | 第19-24页 |
| ·物理层 | 第24-26页 |
| ·CAN 总线的性能特点 | 第26-27页 |
| ·CAN2.0 协议 | 第27-29页 |
| ·基于CAN 的遥控潜水器控制协议 | 第29-35页 |
| ·协议格式 | 第29-30页 |
| ·数据字节定义 | 第30-34页 |
| ·CAN 地址分配 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 硬件系统设计 | 第36-54页 |
| ·基于CAN 总线的控制系统总体设计 | 第36页 |
| ·控制系统基本组成 | 第36页 |
| ·基本航行控制系统 | 第36-47页 |
| ·主控模块 | 第38-39页 |
| ·推进器驱动模块 | 第39-43页 |
| ·传感器和控制面板信号采集模块 | 第43-47页 |
| ·应急航行控制系统 | 第47-49页 |
| ·视频监控系统 | 第49-50页 |
| ·照明控制系统 | 第50-51页 |
| ·云台控制系统 | 第51页 |
| ·漏水与绝缘检测系统 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 软件系统设计 | 第54-77页 |
| ·底层软件设计 | 第54-69页 |
| ·开发环境介绍 | 第54-56页 |
| ·软件设计 | 第56-69页 |
| ·上位机软件设计 | 第69-76页 |
| ·开发环境介绍 | 第69页 |
| ·软件设计 | 第69-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 控制律设计 | 第77-96页 |
| ·PID 控制原理 | 第77-79页 |
| ·控制结构 | 第79-85页 |
| ·指令预处理 | 第79-81页 |
| ·数据预处理 | 第81-82页 |
| ·推力分配 | 第82-83页 |
| ·定向控制回路 | 第83-85页 |
| ·控制律仿真 | 第85-92页 |
| ·运动系统建模 | 第86-87页 |
| ·仿真实现与结果 | 第87-92页 |
| ·PID 控制器的实现 | 第92-93页 |
| ·试验 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 全文总结 | 第96-98页 |
| ·主要结论 | 第96页 |
| ·研究展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第101-102页 |
| 答辩决议书 | 第102页 |
