基于自动驾驶系统的车辆纵横向运动综合控制研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-27页 |
| ·研究背景及意义 | 第11页 |
| ·智能车辆发展现状 | 第11-17页 |
| ·国外智能车辆发展现状 | 第11-15页 |
| ·国内智能车辆发展现状 | 第15-17页 |
| ·智能车辆自动驾驶系统关键技术分析 | 第17-24页 |
| ·车辆运动控制系统 | 第17-21页 |
| ·信息感知与处理技术 | 第21-23页 |
| ·关键技术分析及存在的问题 | 第23-24页 |
| ·本文课题来源及研究内容 | 第24-27页 |
| ·课题来源 | 第24页 |
| ·研究内容 | 第24-27页 |
| 2 整车动力学模型及仿真研究 | 第27-57页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·车辆动力学模型 | 第27-38页 |
| ·坐标定义及转换 | 第28-29页 |
| ·簧载质量动力学方程 | 第29-32页 |
| ·非簧载质量动力学方程 | 第32-35页 |
| ·整车系统动力学分析 | 第35-38页 |
| ·车辆动力传动系统模型 | 第38-44页 |
| ·车辆动力传动系统总体结构 | 第38-39页 |
| ·动力传动系统模型 | 第39-42页 |
| ·车辆纵向运动动力学分析 | 第42-44页 |
| ·非线性轮胎力学模型 | 第44-49页 |
| ·车轮速度计算 | 第44页 |
| ·轮胎动态垂直载荷及有效半径 | 第44-46页 |
| ·轮胎模型特性参数选择 | 第46-47页 |
| ·轮胎模型的稳态力学特性 | 第47-49页 |
| ·整车动力学模型仿真研究 | 第49-55页 |
| ·仿真模型建立 | 第49-51页 |
| ·仿真试验工况设计 | 第51页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 3 智能车辆自动驾驶控制系统设计 | 第57-81页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·智能车辆自动驾驶控制系统分析 | 第57-60页 |
| ·自动驾驶行为的系统工程分析 | 第57-59页 |
| ·分层协调式综合控制系统结构 | 第59-60页 |
| ·基于道路误差的车辆动力学模型及特性分析 | 第60-63页 |
| ·自动驾驶上层前馈控制系统设计 | 第63-67页 |
| ·横向运动前馈控制系统设计 | 第63-65页 |
| ·纵向运动前馈控制系统设计 | 第65-67页 |
| ·自动驾驶下层反馈补偿系统设计 | 第67-76页 |
| ·横向运动反馈补偿系统设计 | 第67-70页 |
| ·纵向运动反馈补偿系统设计 | 第70-72页 |
| ·基于主动差速原理的操纵稳定性控制 | 第72-76页 |
| ·车辆自动驾驶协调控制模块设计 | 第76-80页 |
| ·节气门/制动器切换逻辑 | 第76-77页 |
| ·主动前轮转向与主动横摆力矩协调控制 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 4 智能车辆自动驾驶系统仿真研究 | 第81-109页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·仿真模型建立及道路轨迹设计 | 第81-85页 |
| ·自动驾驶系统仿真模型建立 | 第81-83页 |
| ·仿真试验道路轨迹设计 | 第83-85页 |
| ·车道保持与车辆跟踪综合控制仿真试验研究 | 第85-94页 |
| ·综合控制仿真工况设计 | 第85页 |
| ·仿真结果分析 | 第85-94页 |
| ·车道变换控制仿真试验研究 | 第94-102页 |
| ·虚拟理想轨迹的设计及分析 | 第94-98页 |
| ·车道变换仿真试验道路轨迹设计 | 第98-100页 |
| ·车道变换控制仿真结果分析 | 第100-102页 |
| ·操纵稳定性控制仿真试验研究 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-109页 |
| 5 基于交互多模型算法的智能车辆跟踪研究 | 第109-119页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·交互多模型算法基本原理 | 第109-112页 |
| ·道路车辆机动目标跟踪仿真试验 | 第112-114页 |
| ·机动目标模型建立 | 第112-113页 |
| ·机动目标模型初始化 | 第113-114页 |
| ·传感器模型建立 | 第114页 |
| ·机动目标跟踪仿真结果分析 | 第114-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 6 自动驾驶综合控制系统试验研究 | 第119-139页 |
| ·引言 | 第119页 |
| ·试验平台设计 | 第119-122页 |
| ·试验平台原理 | 第119-121页 |
| ·试验平台特点 | 第121-122页 |
| ·试验平台软硬件组成 | 第122-127页 |
| ·硬件系统组成 | 第122-125页 |
| ·软件系统组成 | 第125-126页 |
| ·自动驾驶试验平台搭建 | 第126-127页 |
| ·试验平台信号调理及界面设计 | 第127-131页 |
| ·驾驶操纵设备信号获取及调理 | 第127-128页 |
| ·自动驾驶系统人机交互界面设计 | 第128-131页 |
| ·虚拟道路试验研究 | 第131-138页 |
| ·虚拟道路试验场景设计 | 第131-132页 |
| ·车道保持与车辆跟踪综合控制试验 | 第132-135页 |
| ·操纵稳定性控制试验 | 第135-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 7 总结与展望 | 第139-141页 |
| ·研究工作总结 | 第139-140页 |
| ·论文创新点 | 第140页 |
| ·研究工作展望 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-153页 |
| 附录 | 第153-155页 |
| A. 整车动力学模型参数及取值 | 第153-154页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第154-155页 |
| C. 作者在攻读博士学位期间申请的专利 | 第155页 |
| D. 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第155页 |
