| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·机器人技术的产生与发展 | 第12-18页 |
| ·并联机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·并联机器人控制技术的研究现状与发展 | 第15-17页 |
| ·并联机器人研究前景展望 | 第17-18页 |
| ·课题研究的工作 | 第18-20页 |
| ·课题的来源与研究意义 | 第18-19页 |
| ·课题的主要研究内容与结构安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 并联机器人系统结构及动力学分析 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·3-PRR 并联机器人的系统结构设计 | 第21-30页 |
| ·并联机器人控制系统设计 | 第21-24页 |
| ·并联机器人驱动方案的选择与设计 | 第24-26页 |
| ·运动控制卡核心单元的结构 | 第26-28页 |
| ·旋转编码器的选择与控制 | 第28-30页 |
| ·3-PRR 并联机器人的动力学分析 | 第30-33页 |
| ·并联机器人的动力学模型 | 第30-31页 |
| ·并联机器人的动力学分析 | 第31-33页 |
| ·3-PRR 并联机器人的轨迹规划 | 第33-36页 |
| ·运动规划 | 第33页 |
| ·轨迹规划 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于自适应理论的运动控制研究 | 第37-45页 |
| ·自适应控制理论概述 | 第37-38页 |
| ·并联机器人的自适应控制策略 | 第38-42页 |
| ·非线性自适应控制 | 第38-39页 |
| ·自适应控制律的设计 | 第39-40页 |
| ·并联机器人的自适应控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·自适应控制器的稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·系统仿真研究 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于非线性PD 同步理论的运动控制研究 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·同步控制策略 | 第45-47页 |
| ·并联机器人的非线性PD 同步控制器设计 | 第47-49页 |
| ·非线性PD 同步控制 | 第47-48页 |
| ·系统稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·实验仿真研究 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 三自由度并联机器人的自适应同步控制策略的研究 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·并联机器人的动力学特性 | 第53-54页 |
| ·并联机器人的自适应同步控制策略 | 第54-56页 |
| ·同步误差的定义 | 第54-55页 |
| ·自适应同步控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·并联机器人控制系统稳定性分析 | 第56-57页 |
| ·实验结果仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 实验结果分析与控制软件编制 | 第61-70页 |
| ·控制系统实验结果分析 | 第61-62页 |
| ·3-PRR 并联机器人控制软件的编制 | 第62-67页 |
| ·并联机器人实验装置简介 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 详细摘要 | 第78-82页 |