| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-9页 |
| LIST OF TABLES | 第9-10页 |
| LIST OF FIGURES | 第10-12页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第12-18页 |
| ·Background and Research Significance | 第12-13页 |
| ·Development of input shaping | 第13-14页 |
| ·EXTENSIONS TO THE INPUT SHAPING THEORY | 第14-15页 |
| ·Applications of Input Shaping | 第15-16页 |
| ·Research Content | 第16-18页 |
| CHAPTER 2 BASIC THEORY OF INPUT SHAPING | 第18-30页 |
| ·Introduction | 第18-20页 |
| ·The key to design input shaper | 第20-21页 |
| ·The Derivation to input shaping | 第21-26页 |
| ·The method of impulse response | 第21-23页 |
| ·Method of insensitive plot | 第23-25页 |
| ·Constraint Equations | 第25-26页 |
| ·Important Input Shapers | 第26-29页 |
| ·Summary | 第29-30页 |
| CHAPTER 3 ROBUSTNESS OF INPUT SHAPING | 第30-45页 |
| ·Introduction | 第30页 |
| ·Robustness to modeling uncertain in natural frequency | 第30-37页 |
| ·Experiment Testing | 第37-44页 |
| ·The comparison after input shaper used | 第38-41页 |
| ·Testing of robustness | 第41-44页 |
| ·Summary | 第44-45页 |
| CHAPTER 4 APPLICATION AND EXPERIMENTAL RESULTS | 第45-62页 |
| ·Introduction | 第45页 |
| ·Introduction to die bonder | 第45-48页 |
| ·The selection of picking and placing mechanism | 第46-47页 |
| ·The existing problems in this design | 第47-48页 |
| ·Application of input shaper | 第48-61页 |
| ·The measurement of natural frequency and damping ratio | 第48-50页 |
| ·The selection of input shaper | 第50-51页 |
| ·Offline-derivative command planning | 第51-53页 |
| ·The design procedure | 第53-56页 |
| ·The comparison of the experimental results | 第56-61页 |
| ·Summary | 第61-62页 |
| CHAPTER 5 CONCLUSION | 第62-64页 |
| ·Conclusion | 第62-63页 |
| ·Future work | 第63-64页 |
| REFERENCES | 第64-69页 |
| APPENDIX A FUNCTIONS TO GENERATE INPUT SHAPER | 第69-70页 |
| APPENDIX B SPECIFICATION FOR TABLE 4.1 | 第70-72页 |
| APPENDIX C REFERENCE FOR DAMPING RATIO | 第72-73页 |
