捷联惯性导航系统MEMS传感器误差补偿
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 捷联惯导系统的基本原理 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·常用坐标系 | 第12-13页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第13-15页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第15-20页 |
| ·四元数法 | 第15-18页 |
| ·姿态矩阵的正交化 | 第18-19页 |
| ·等效旋转矢量法简介 | 第19-20页 |
| ·姿态角的获得 | 第20页 |
| ·导航算法姿态角的解算 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 MEMS惯性传感器的误差分析与建模 | 第23-28页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·误差源分析 | 第23-25页 |
| ·刻度因子误差（scale） | 第23-24页 |
| ·零位误差(bias) | 第24页 |
| ·安装误差（misalignment） | 第24-25页 |
| ·本文所用的惯性器件的模型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 校准过程 | 第28-49页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·温控箱内的校准 | 第28-38页 |
| ·校准设备简介 | 第28-29页 |
| ·温控箱校准过程 | 第29页 |
| ·加速度计校准原理 | 第29-30页 |
| ·陀螺的校准原理 | 第30-31页 |
| ·自动校准中的工作过程 | 第31-36页 |
| ·惯性器件温漂的研究 | 第36-38页 |
| ·水平台的校准 | 第38-44页 |
| ·水平转台校准设备介绍 | 第38页 |
| ·水平台校准过程简介 | 第38-39页 |
| ·陀螺安装误差理论和参数的计算 | 第39-41页 |
| ·加速度计安装误差理论和参数的计算 | 第41-44页 |
| ·IMU传感器实时补偿过程 | 第44页 |
| ·软件 | 第44-48页 |
| ·IMU的底层软件 | 第45-46页 |
| ·上位机温控箱控制软件 | 第46-48页 |
| ·上位机水平转台控制软件 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
