电动舵机负载模拟器设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·舵机负载模拟器概述 | 第10-12页 |
| ·负载模拟器结构 | 第10页 |
| ·负载模拟器分类 | 第10-11页 |
| ·负载模拟器评价指标 | 第11-12页 |
| ·负载模拟器控制方法研究现状及分析 | 第12-15页 |
| ·传统控制策略 | 第13-14页 |
| ·智能控制策略 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 电动负载模拟器数学模型建立与特性分析 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·电动负载模拟器数学模型建立 | 第16-19页 |
| ·加载电机数学模型 | 第16-17页 |
| ·其它环节数学模型 | 第17-18页 |
| ·系统完整数学模型 | 第18页 |
| ·系统仿真参数确定 | 第18-19页 |
| ·系统多余力矩分析 | 第19-23页 |
| ·多余力矩产生原因 | 第19-21页 |
| ·多余力矩特性分析 | 第21-23页 |
| ·连接刚度对系统开环频率特性影响分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 电动负载模拟器控制方法研究 | 第26-43页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·多余力矩抑制 | 第26-30页 |
| ·前馈补偿校正原理 | 第26-27页 |
| ·基于前馈校正原理消除多余力矩 | 第27-30页 |
| ·系统前向通道控制器的设计 | 第30-35页 |
| ·系统稳定性分析及校正 | 第30-32页 |
| ·前向通道PI 校正 | 第32-33页 |
| ·校正后系统特性分析 | 第33-35页 |
| ·模糊-PI 复合控制器研究 | 第35-42页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第35-37页 |
| ·模糊控制器设计 | 第37-39页 |
| ·模糊-PI 控制器引入 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 电动负载模拟器控制系统软硬件设计 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·控制器硬件设计 | 第43-49页 |
| ·FPGA 最小系统电路设计 | 第43-45页 |
| ·信号采集电路设计 | 第45-47页 |
| ·信号输出电路设计 | 第47-49页 |
| ·UART 接口电路设计 | 第49页 |
| ·系统相关软件设计 | 第49-57页 |
| ·上位机监控界面设计 | 第49-51页 |
| ·数字滤波器设计 | 第51-52页 |
| ·编码器输出信号倍频、鉴向 | 第52-55页 |
| ·正弦加载信号生成 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 系统仿真及实验分析 | 第58-66页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·系统仿真 | 第58-64页 |
| ·多余力矩抑制仿真实验 | 第59-60页 |
| ·PI 控制仿真实验 | 第60-62页 |
| ·模糊-PI 控制仿真实验 | 第62-64页 |
| ·控制器调试实验 | 第64-65页 |
| ·位置检测实验 | 第64-65页 |
| ·波形生成实验 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
