全景视觉智能移动机器人固有环境定位
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人定位国内外的发展状况 | 第11-16页 |
| ·国内外的发展状况 | 第11-13页 |
| ·典型移动机器人定位手段 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉的发展 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 全景图像SIFT特征提取 | 第18-35页 |
| ·全景视觉成像模型 | 第18-21页 |
| ·SIFT 算法原理 | 第21-28页 |
| ·尺度空间构建 | 第21-23页 |
| ·极值点检测 | 第23-26页 |
| ·生成特征向量 | 第26-27页 |
| ·特征匹配 | 第27-28页 |
| ·基于实际应用的改进SIFT 算法 | 第28-33页 |
| ·算法结构设计 | 第28-29页 |
| ·算法流程 | 第29-31页 |
| ·算法的优越性验证 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 环境地图构建 | 第35-46页 |
| ·视觉定位整体流程 | 第35-38页 |
| ·定位过程设计要求 | 第35-37页 |
| ·定位流程设计 | 第37-38页 |
| ·地图信息优化采集 | 第38-42页 |
| ·环境地图表示方法 | 第39-40页 |
| ·采集参数分析 | 第40-42页 |
| ·地图环境特征提取与描述 | 第42-45页 |
| ·地图环境特征提取 | 第42页 |
| ·地图环境特征描述 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 已知环境下的初始定位 | 第46-59页 |
| ·基础环境地图判断 | 第46-48页 |
| ·初始位置方向逼近分级搜索 | 第48-55页 |
| ·设计思路 | 第48-51页 |
| ·算法设计 | 第51-55页 |
| ·算法实验结果分析 | 第55-58页 |
| ·基础环境地图判断 | 第55-57页 |
| ·初始位置方向比较及搜索 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 视觉与超声波融合的卡尔曼滤波校正 | 第59-71页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第59-61页 |
| ·设计思路 | 第61-66页 |
| ·预测值与测量值 | 第62-64页 |
| ·滤波参数动态确定 | 第64-66页 |
| ·定位算法设计 | 第66-70页 |
| ·算法流程 | 第66-68页 |
| ·卡尔曼滤波定位仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
