外骨骼手部康复机器人训练系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究目的及其意义 | 第10页 |
| 1.2 手部康复机器人的发展和研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 现有研究中存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.3 本课题的主要内容及研究工作 | 第16-18页 |
| 第二章 外骨骼手部康复机器人训练系统设计 | 第18-22页 |
| 2.1 系统的总体框架 | 第18页 |
| 2.2 人机交互界面设计 | 第18-20页 |
| 2.3 用户信息数据库设计 | 第20页 |
| 2.4 康复训练模块设计 | 第20-21页 |
| 2.4.1 被动训练模式 | 第20页 |
| 2.4.2 主动训练模式 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 被动康复训练模式研究 | 第22-36页 |
| 3.1 偏瘫患者手部功能康复理论与控制方案 | 第22页 |
| 3.2 外骨骼手部康复机器人结构及其控制分析 | 第22-26页 |
| 3.2.1 机械结构分析与控制 | 第22-25页 |
| 3.2.2 控制电机与手指运动速度的分析 | 第25-26页 |
| 3.3 被动康复训练控制系统的设计 | 第26-32页 |
| 3.3.1 上位机控制模块的设计 | 第26-28页 |
| 3.3.2 康复机器人运动控制模块 | 第28-29页 |
| 3.3.3 手指弯曲角度采集模块 | 第29-32页 |
| 3.4 串口通信与数据采集 | 第32-33页 |
| 3.4.1 控制指令发送 | 第32-33页 |
| 3.4.2 数据采集接收 | 第33页 |
| 3.5 安全阈度分析与设计 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 主动康复训练模式研究 | 第36-50页 |
| 4.1 主动康复训练游戏设计 | 第36-37页 |
| 4.2 主动康复训练场景模型搭建 | 第37-40页 |
| 4.2.1 虚拟环境中的手部模型搭建 | 第38-39页 |
| 4.2.2 其他模型搭建 | 第39-40页 |
| 4.3 数据采集与数据通信设计 | 第40-42页 |
| 4.3.1 数据采集 | 第40-41页 |
| 4.3.2 数据通信 | 第41-42页 |
| 4.4 虚拟现实交互实现 | 第42-49页 |
| 4.4.1 虚拟手指运动分析 | 第42-43页 |
| 4.4.2 碰撞检测 | 第43-45页 |
| 4.4.3 抓取规则 | 第45-47页 |
| 4.4.4 力反馈实现 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 训练系统特性评价 | 第50-60页 |
| 5.1 被动康复模式评价实验 | 第50-55页 |
| 5.1.1 被动训练安全性能实验 | 第50-51页 |
| 5.1.2 被动训练抓握实验 | 第51-52页 |
| 5.1.3 被动训练抓取实物实验 | 第52-55页 |
| 5.2 主动康复模式评价实验 | 第55-58页 |
| 5.2.1 数据手套与虚拟手交互实验 | 第55-56页 |
| 5.2.2 碰撞检测实验 | 第56-57页 |
| 5.2.3 抓握力采集与反馈实验 | 第57页 |
| 5.2.4 主动康复训练实验 | 第57-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
