七自由度机器人的方案设计及运动学力学分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 七自由度机器人运动学研究 | 第14-34页 |
| 2.1 引言 | 第14-16页 |
| 2.2 七自由度机器人位姿正运动学 | 第16-19页 |
| 2.3 七自由度机器人的自运动 | 第19-22页 |
| 2.4 七自由度机器人位姿逆运动学 | 第22-30页 |
| 2.5 七自由度机器人速度正运动学 | 第30页 |
| 2.6 七自由度机器人速度逆运动学 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 七自由度机器人轨迹规划及仿真 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 七自由度机器人关节空间轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.3 七自由度机器人直角坐标系轨迹规划 | 第37-46页 |
| 3.3.1 直线轨迹规划 | 第37-38页 |
| 3.3.2 圆轨迹规划 | 第38-42页 |
| 3.3.4 空间平面曲线轨迹规划 | 第42-45页 |
| 3.3.5 空间曲面曲线轨迹规划 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 冗余七自由度机械臂的机械结构设计 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 R1 机器人结构方案设计与分析 | 第49-56页 |
| 4.2.1 R1 机器人驱动单元选型 | 第49-52页 |
| 4.2.2 R1 机器人各个关节立体外形图 | 第52-53页 |
| 4.2.3 R1 机器人各个关节有限元分析 | 第53-55页 |
| 4.2.4 R1 机器人的性能参数及工作空间 | 第55-56页 |
| 4.3 R2 机器人结构方案设计与分析 | 第56-58页 |
| 4.3.1 R2 机器人各个关节立体外形图 | 第57页 |
| 4.3.2 R2 机器人的性能参数及工作空间 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 七自由度机器人的力学分析 | 第60-64页 |
| 5.1 七自由度机器人的静力学分析 | 第60-61页 |
| 5.2 七自由度机器人的动力学分析 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |
