| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第15-18页 |
| 1.1.1 柔性臂系统 | 第15-17页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-25页 |
| 1.2.1 柔性臂系统建模方法 | 第18-19页 |
| 1.2.2 柔性臂系统辨识方法 | 第19-20页 |
| 1.2.3 柔性臂系统控制方法 | 第20-22页 |
| 1.2.4 柔性臂振动检测方法 | 第22页 |
| 1.2.5 柔性臂抑振作动器 | 第22-24页 |
| 1.2.6 磁流变阻尼器 | 第24-25页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第25-26页 |
| 1.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第2章 柔性臂系统动力学建模和运动特性分析 | 第27-45页 |
| 2.1 柔性臂系统建模 | 第27-37页 |
| 2.1.1 悬臂梁连杆的振动描述 | 第27-29页 |
| 2.1.2 连杆柔性臂系统的动态运动方程 | 第29-36页 |
| 2.1.3 柔性臂系统驱动电机模型 | 第36-37页 |
| 2.1.4 柔性臂系统的整体动力学模型 | 第37页 |
| 2.2 柔性臂系统运动特性分析 | 第37-44页 |
| 2.2.1 实验平台组成 | 第37-38页 |
| 2.2.2 实验台运动特性分析 | 第38-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 柔性臂系统辨识 | 第45-56页 |
| 3.1 柔性臂连杆的频域辨识 | 第45-47页 |
| 3.2 柔性臂系统的最小二乘辨识 | 第47-50页 |
| 3.3 柔性臂系统的子空间辨识 | 第50-54页 |
| 3.4 辨识结果对比 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基端驱动柔性臂系统的自适应鲁棒控制 | 第56-71页 |
| 4.1 柔性臂系统控制算法设计难点与整体框架 | 第56-57页 |
| 4.1.1 难点分析 | 第56页 |
| 4.1.2 控制框架 | 第56-57页 |
| 4.2 基端驱动的柔性臂系统的自适应鲁棒控制方法设计 | 第57-62页 |
| 4.3 基墙租动柔性臂系统控制性能测试 | 第62-70页 |
| 4.3.1 仿真控制结果 | 第62-64页 |
| 4.3.2 试验控制结果 | 第64-66页 |
| 4.3.3 控制性能对比 | 第66-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 阻尼可控与基端驱动联合的柔性臂系统的末端轨迹跟踪控制 | 第71-88页 |
| 5.1 可控阻尼与直线电机联合驱动柔性臂系统设计方案 | 第71-72页 |
| 5.2 联合驱动柔性臂系统建模 | 第72-76页 |
| 5.2.1 柔性臂可控阻尼的约束力方程 | 第72-74页 |
| 5.2.2 联合驱动柔性臂系统的建模 | 第74-76页 |
| 5.3 联合驱动柔性臂系统辨识 | 第76-79页 |
| 5.4 联合驱动柔性臂系统的末端轨迹跟踪控制方法设计 | 第79-86页 |
| 5.4.1 末端轨迹跟踪控制方法设计 | 第79-81页 |
| 5.4.2 可控阻尼的抑制振动性能测试 | 第81-82页 |
| 5.4.3 末端轨迹跟踪性能测试 | 第82-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间的成果 | 第95页 |
