| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第16-19页 |
| 1.2 国内外研究现状及关键技术分析 | 第19-27页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人国内外研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.2 复合电源研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.3 能量管理策略研究现状 | 第25-26页 |
| 1.2.4 电源SOC估计方法研究现状 | 第26-27页 |
| 1.3 课题主要研究内容及章节安排 | 第27-29页 |
| 1.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第2章 电液外骨骼机器人能耗分析 | 第30-44页 |
| 2.1 电液外骨骼机器人系统 | 第30-35页 |
| 2.1.1 机械系统与仿生构型 | 第30-32页 |
| 2.1.2 能源动力系统 | 第32-33页 |
| 2.1.3 传感与控制系统 | 第33-35页 |
| 2.2 人-机系统能耗分析 | 第35-43页 |
| 2.2.1 人-机系统执行末端能耗分析 | 第35-37页 |
| 2.2.2 电源+驱动部分参数设计与能耗分析 | 第37-43页 |
| 2.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 锂电池+超级电容的复合电源设计 | 第44-73页 |
| 3.1 复合电源拓扑架构分析与选型 | 第44-46页 |
| 3.1.1 并联主动控制式拓扑架构 | 第44-45页 |
| 3.1.2 电池主动控制式拓扑架构 | 第45页 |
| 3.1.3 超级电容主动控制式拓扑架构 | 第45-46页 |
| 3.1.4 复合电源拓扑架构综合选型 | 第46页 |
| 3.2 锂电池特性分析与建模 | 第46-51页 |
| 3.2.1 锂电池特性分析 | 第46-47页 |
| 3.2.2 锂电池建模与验证 | 第47-51页 |
| 3.3 超级电容特性分析与建模 | 第51-54页 |
| 3.3.1 超级电容特性分析 | 第51-53页 |
| 3.3.2 超级电容数学模型推导与验证 | 第53-54页 |
| 3.4 双向DC/DC变换器特性分析与建模 | 第54-59页 |
| 3.4.1 双向DC/DC变换器特性分析 | 第54-56页 |
| 3.4.2 双向DC/DC变换器拓扑结构与模式分析 | 第56-58页 |
| 3.4.3 双向DC/DC变换器建模 | 第58-59页 |
| 3.5 复合电源参数配置及特性分析 | 第59-72页 |
| 3.5.1 锂电池参数匹配 | 第59-60页 |
| 3.5.2 超级电容参数匹配 | 第60-62页 |
| 3.5.3 双向DC/DC变换器设计及仿真 | 第62-69页 |
| 3.5.4 复合电源仿真与特性分析 | 第69-72页 |
| 3.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 基于双模糊控制器的复合电源能量管理策略研究 | 第73-88页 |
| 4.1 模糊逻辑控制理论基础 | 第73-75页 |
| 4.1.1 模糊化 | 第74页 |
| 4.1.2 模糊知识库 | 第74页 |
| 4.1.3 模糊逻辑推理 | 第74-75页 |
| 4.1.4 去模糊化 | 第75页 |
| 4.2 基于双模糊控制器的能量优化管理策略 | 第75-77页 |
| 4.2.1 能量管理策略基本控制原理 | 第75-76页 |
| 4.2.2 双模糊控制的总体架构设计 | 第76-77页 |
| 4.3 双模糊控制器设计 | 第77-82页 |
| 4.3.1 模糊控制器FCA设计 | 第77-79页 |
| 4.3.2 模糊控制器FCB设计 | 第79-82页 |
| 4.4 双模糊控制策略仿真验证结果分析 | 第82-86页 |
| 4.4.1 单模糊控制器模型仿真 | 第82-84页 |
| 4.4.2 双模糊控制器模型仿真 | 第84-86页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第5章 基于OCV-AH-EKF的电源SOC融合估计算法研究 | 第88-105页 |
| 5.1 复合电源SOC定义及影响因素 | 第88-89页 |
| 5.1.1 复合电源SOC定义 | 第88页 |
| 5.1.2 SOC的主要影响因素分析 | 第88-89页 |
| 5.2 基于融合算法的SOC估计方法 | 第89-97页 |
| 5.2.1 开路电压法分析 | 第89-90页 |
| 5.2.2 安时积分法分析 | 第90-92页 |
| 5.2.3 扩展卡尔曼滤波算法分析 | 第92-95页 |
| 5.2.4 融合算法设计 | 第95-97页 |
| 5.3 融合估计算法仿真与试验 | 第97-104页 |
| 5.3.1 融合算法仿真验证 | 第97-101页 |
| 5.3.2 融合算法试验验证 | 第101-103页 |
| 5.3.3 仿真与试验结果分析 | 第103-104页 |
| 5.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 总结与展望 | 第105-107页 |
| 6.1 课题工作总结 | 第105页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-110页 |
