| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第11-13页 |
| 2 基于多导航模式的全局路径规划 | 第13-35页 |
| 2.1 多导航模式下的全局路径规划 | 第15-22页 |
| 2.1.1 预设路线导航模式下的全局路径规划 | 第15页 |
| 2.1.2 最短路径导航模式下的全局路径规划 | 第15-21页 |
| 2.1.3 地图全遍历导航模式下的全局路径规划 | 第21-22页 |
| 2.2 全局路径的优化处理 | 第22-26页 |
| 2.3 实验结果及分析 | 第26-35页 |
| 2.3.1 预设路线导航模式下的全局路径规划 | 第26-30页 |
| 2.3.2 最短路径导航模式下的全局路径规划 | 第30-33页 |
| 2.3.3 地图全遍历导航模式下的全局路径规划 | 第33-35页 |
| 3 基于多约束条件的局部运动轨迹生成 | 第35-55页 |
| 3.1 运动轨迹生成中多类约束条件的定性分析 | 第35-36页 |
| 3.2 基于环境约束和人为约束下的局部运动轨迹生成 | 第36-40页 |
| 3.2.1 备选轨迹生成 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于不同人为约束条件下的最优轨迹选择 | 第38-40页 |
| 3.3 基于运动学约束的局部运动轨迹更新 | 第40-48页 |
| 3.3.1 回旋曲线模型 | 第41-42页 |
| 3.3.2 基于回旋曲线模型的局部路径规划 | 第42-48页 |
| 3.4 实验结果和分析 | 第48-55页 |
| 3.4.1 基于环境约束和人为约束下的局部运动轨迹生成 | 第48-53页 |
| 3.4.2 基于运动学约束的局部运动轨迹更新 | 第53-55页 |
| 4 室外大范围环境下的移动机器人自主导航 | 第55-68页 |
| 4.1 移动机器人自主导航定位系统 | 第55-56页 |
| 4.2 移动机器人自主导航的环境建模及地图生成 | 第56-65页 |
| 4.2.1 移动机器人自主导航的全局地图构建 | 第56-58页 |
| 4.2.2 移动机器人自主导航的局部地图构建 | 第58-65页 |
| 4.3 移动机器人自主导航系统总结 | 第65-68页 |
| 4.3.1 移动机器人自主导航系统框架总结 | 第65-66页 |
| 4.3.2 移动机器人自主导航系统实例分析 | 第66-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 论文总结 | 第68-69页 |
| 5.2 论文展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第73页 |
| 课题资助情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |