基于电子海图的无人艇路径规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 论文研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外无人艇发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外无人艇发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内无人艇发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 无人艇路径规划技术 | 第12-13页 |
| 1.4 国内外无人艇路径规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 国外路径规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.2 国内路径规划发展现状 | 第15页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 路径规划方法研究 | 第17-21页 |
| 2.1 路径规划环境建模概述 | 第17-18页 |
| 2.1.1 栅格法 | 第17页 |
| 2.1.2 链接图法 | 第17-18页 |
| 2.1.3 拓扑法 | 第18页 |
| 2.1.4 可视图法 | 第18页 |
| 2.2 路径搜索算法介绍 | 第18-20页 |
| 2.2.1 A*算法 | 第18页 |
| 2.2.2 遗传算法 | 第18-19页 |
| 2.2.3 人工势场法 | 第19页 |
| 2.2.4 滚动窗口优化算法 | 第19-20页 |
| 2.3 论文路径规划方法 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 全局路径规划算法设计 | 第21-37页 |
| 3.1 环境模型建立 | 第21-24页 |
| 3.1.1 不可航区域确定 | 第21-22页 |
| 3.1.2 栅格法建立环境模型 | 第22-24页 |
| 3.2 A*算法 | 第24-27页 |
| 3.2.1 选取A*算法的原因 | 第24-26页 |
| 3.2.2 A*算法路径规划方法 | 第26-27页 |
| 3.2.3 A*算法的弊端 | 第27页 |
| 3.3 A*算法的改进 | 第27-30页 |
| 3.3.1 回溯A*算法 | 第27-29页 |
| 3.3.2 算法仿真实验对比 | 第29-30页 |
| 3.4 回溯A*算法进行路径搜索 | 第30-33页 |
| 3.4.1 随机栅格搜索 | 第30-31页 |
| 3.4.2 电子海图栅格环境模型搜索 | 第31-33页 |
| 3.5 电子海图中路径显示 | 第33-35页 |
| 3.6全局规划仿真实验 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 局部路径规划算法设计 | 第37-48页 |
| 4.1 预测控制理论 | 第37-38页 |
| 4.2 滚动窗口动态路径规划 | 第38-45页 |
| 4.2.1 总体设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 局部子目标的产生 | 第39-41页 |
| 4.2.3 模糊控制器设计 | 第41-45页 |
| 4.3 模糊控制产生局部子目标的优点 | 第45-46页 |
| 4.4.1 传统方法产生局部子目标 | 第45页 |
| 4.4.2 局部极小问题 | 第45-46页 |
| 4.4 滚动窗口动态路径规划仿真 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 全文总结 | 第48页 |
| 5.2 未来展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
