| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第13-18页 |
| 1.2.1 DELTA并联机器人结构分类 | 第14-15页 |
| 1.2.2 DELTA机器人运动学 | 第15-16页 |
| 1.2.3 动力学 | 第16-17页 |
| 1.2.4 力位混合控制 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 DELTA机器人运动模型分析与仿真 | 第19-34页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 DELTA机器人正运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.2.1 DELTA机器人的结构形式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机构简化 | 第20-21页 |
| 2.2.3 DELTA机器人正运动学模型推导: | 第21-26页 |
| 2.3 DELTA机器人Matlab下的SimMechanics建模 | 第26-27页 |
| 2.4 SimMechanics模型验证正运动模型 | 第27-29页 |
| 2.5 DELTA逆运动学分析 | 第29-32页 |
| 2.6 工作空间的求解 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 DELTA机器人系统设计 | 第34-52页 |
| 3.1 概述 | 第34页 |
| 3.2 DELTA机器人本体设计 | 第34-40页 |
| 3.2.1 DELTA机器人本体设计指标 | 第34-36页 |
| 3.2.2 DELTA机器人各结构的材料选择 | 第36-37页 |
| 3.2.3 DELTA机器人主要部件的设计 | 第37-40页 |
| 3.3 控制系统硬件总体方案设计 | 第40-47页 |
| 3.3.1 合信PLC | 第41-42页 |
| 3.3.2 电平转换模块 | 第42-43页 |
| 3.3.3 电源系统设计 | 第43页 |
| 3.3.4 松下伺服交流电机 | 第43-45页 |
| 3.3.5 松下交流伺服驱动器 | 第45-46页 |
| 3.3.6 触摸屏 | 第46页 |
| 3.3.7 电控柜的设计 | 第46-47页 |
| 3.4 DELTA机器人的界面软件设计 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 DELTA机器人无传感器力位混合控制 | 第52-63页 |
| 4.1 概述 | 第52页 |
| 4.2 力估计通道建立方法 | 第52页 |
| 4.3 DELTA机器人静力学模型 | 第52-57页 |
| 4.4 使用GPR方法进行力估计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 高斯过程回归(GPR)介绍 | 第57页 |
| 4.4.2 高斯过程回归原理 | 第57-58页 |
| 4.4.3 协方差函数 | 第58-59页 |
| 4.4.4 基于GPR的力估计 | 第59-61页 |
| 4.5 无传感器力位混合控制系统的整体设计方案 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 DELTA机器人无传感器力位混合控制实验 | 第63-74页 |
| 5.1 概述 | 第63页 |
| 5.2 基于合信PLC的DELTA机器人位置控制 | 第63-65页 |
| 5.3 力估计实验 | 第65-70页 |
| 5.4 无传感器力位混合实验平台及实物实验 | 第70-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81页 |
| A.攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第81页 |