一种新型拟人腕关节的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 拟人机械臂的发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外机械臂的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内机械臂的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第16页 |
| 1.3 并联机构的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 并联机构国内外研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.3.2 球面三自由度并联机构研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 选题意义与课题来源 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 腕关节的方案设计 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机械臂分析 | 第22-24页 |
| 2.3 腕关节结构分析 | 第24页 |
| 2.4 腕关节的设计要求 | 第24-25页 |
| 2.5 腕关节的机构选型 | 第25-26页 |
| 2.6 腕关节机构的自由度计算 | 第26-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 腕关节的工作空间分析 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 腕关节位置分析 | 第30-33页 |
| 3.3 工作空间的影响因素 | 第33-35页 |
| 3.3.1 杆长的限制 | 第33-34页 |
| 3.3.2 运动副转角的限制 | 第34-35页 |
| 3.3.3 连杆的干涉 | 第35页 |
| 3.4 工作空间的计算 | 第35-38页 |
| 3.5 设计参数对其工作空间的影响 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 腕关节的运动学和静力学分析 | 第40-60页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 运动学分析 | 第40-51页 |
| 4.2.1 速度模型 | 第40-42页 |
| 4.2.3 加速度模型 | 第42-43页 |
| 4.2.4 实例验证及模型验证 | 第43-47页 |
| 4.2.5 运动学性能指标的定义 | 第47-51页 |
| 4.3 静力学分析 | 第51-58页 |
| 4.3.1 虚功原理求雅克比矩阵 | 第51-52页 |
| 4.3.2 力平衡方程求雅克比矩阵 | 第52-54页 |
| 4.3.3 静力学性能指标的定义 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 腕关节机构的参数优化 | 第60-78页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 腕关节机构的空间模型 | 第60-62页 |
| 5.3 全域性能指标 | 第62-63页 |
| 5.3.1 全域运动学性能指标 | 第62-63页 |
| 5.3.2 全域静力学性能指标 | 第63页 |
| 5.4 腕关节机构的工作空间优化 | 第63-65页 |
| 5.5 全域性能图谱 | 第65-69页 |
| 5.5.1 全域运动学性能图谱 | 第66-67页 |
| 5.5.2 全域静力学性能图谱 | 第67-69页 |
| 5.6 机构的多目标参数优化 | 第69-73页 |
| 5.7 样机制作 | 第73-75页 |
| 5.8 本章小结 | 第75-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第88页 |
