基于3D激光雷达的变电站巡检机器人定位与建图方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3 本文的研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 2 机器人位姿表示和运动估计研究 | 第19-32页 |
| 2.1 机器人的姿态表示方法研究 | 第19-21页 |
| 2.2 基于点云匹配的运动估计 | 第21-28页 |
| 2.3 点云匹配运动估计实验 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于3D激光雷达的图优化SLAM | 第32-45页 |
| 3.1 SLAM算法的概要及分类 | 第32-35页 |
| 3.2 图优化SLAM的数学模型 | 第35-38页 |
| 3.3 三维点云的回环检测 | 第38-41页 |
| 3.4 图优化SLAM的求解方法 | 第41页 |
| 3.5 图优化SLAM实验 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于点云地图的多传感器组合定位 | 第45-57页 |
| 4.1 多传感器组合定位方法 | 第45页 |
| 4.2 基于里程计和惯导位姿预测模型 | 第45-51页 |
| 4.3 基于点云地图的3D激光雷达观测模型 | 第51-52页 |
| 4.4 多传感器组合定位实验 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 巡检机器人定位与建图系统设计 | 第57-65页 |
| 5.1 巡检机器人硬件设计 | 第57-61页 |
| 5.2 巡检机器人定位与建图算法实现 | 第61-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
