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服务机器人机器视觉的设计与应用

摘要第5-6页
Abstract第6页
第一章 绪论第11-17页
    1.1 研究背景第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-14页
        1.2.1 服务机器人研究现状第12页
        1.2.2 机器视觉研究现状第12-14页
    1.3 论文研究内容及安排第14-17页
第二章 系统总体设计第17-29页
    2.1 服务机器人底盘的机械结构第17-18页
    2.2 服务机器人总体方案设计第18-19页
    2.3 运动控制系统方案设计第19-25页
        2.3.1 伺服电机及伺服驱动器第19页
        2.3.2 基于STM32的控制单板设计第19-23页
        2.3.3 服务机器人运动控制第23-25页
    2.4 机器视觉系统方案设计第25-28页
        2.4.1 图像处理平台硬件选型第25-27页
        2.4.2 图像处理平台软件介绍第27-28页
    2.5 本章小结第28-29页
第三章 摄像头驱动及标定第29-39页
    3.1 引言第29页
    3.2 相机驱动编写第29-32页
        3.2.1 Linux设备驱动第29-30页
        3.2.2 基于V4L2架构的摄像头驱动编写第30-31页
        3.2.3 相机驱动功能验证第31-32页
    3.3 相机成像模型第32-35页
        3.3.1 相关坐标系第32-33页
        3.3.2 小孔成像模型第33-34页
        3.3.3 非线性成像模型第34-35页
    3.4 相机参数标定第35-38页
        3.4.1 标定方法介绍第35-37页
        3.4.2 相机标定结果第37-38页
    3.5 本章小结第38-39页
第四章 门牌检测识别功能设计与实现第39-68页
    4.1 引言第39页
    4.2 图像预处理方法研究第39-43页
        4.2.1 灰度化处理第39-40页
        4.2.2 直方图均衡化第40-42页
        4.2.3 图像滤波第42-43页
    4.3 门牌检测识别第43-55页
        4.3.1 边缘检测第45-46页
        4.3.2 门牌检测定位第46-52页
            4.3.2.1 椭圆形门牌检测第47-51页
            4.3.2.2 矩形门牌检测第51-52页
        4.3.3 字符分割第52-53页
        4.3.4 字符识别第53-55页
    4.4 门牌检测识别系统工程实现第55-60页
        4.4.1 门牌检测识别系统总体架构第55-57页
        4.4.2 边界条件处理第57-59页
        4.4.3 容错功能设计第59-60页
    4.5 服务机器人门牌检测识别功能实验第60-67页
        4.5.1 极端光照条件实验第60-62页
        4.5.2 连续多帧实验第62-65页
        4.5.3 门牌检测识别系统指导下的服务机器人运动实验第65-67页
    4.6 本章小结第67-68页
第五章 视觉里程计功能设计与实现第68-93页
    5.1 引言第68页
    5.2 单目视觉里程计原理第68-71页
        5.2.1 极线约束模型第68-70页
        5.2.2 基本矩阵估计方法第70-71页
    5.3 图片特征提取算法研究第71-76页
        5.3.1 SIFT算法第71-73页
        5.3.2 SURF算法第73-74页
        5.3.3 FAST算法第74-75页
        5.3.4 特征提取算法选择第75-76页
    5.4 特征点跟踪算法第76-79页
        5.4.1 光流方法介绍第76页
        5.4.2 KLT角点跟踪算法第76-78页
        5.4.3 RANSAC法剔除误匹配点第78页
        5.4.4 图像匹配结果第78-79页
    5.5 视觉里程计工程实现第79-81页
    5.6 服务机器人视觉里程计功能实验第81-91页
        5.6.1 直线前进实验第81-87页
        5.6.2 原地回转实验第87-91页
    5.7 本章小结第91-93页
第六章 总结与展望第93-95页
    6.1 总结第93页
    6.2 展望第93-95页
致谢第95-97页
参考文献第97-101页
攻读硕士学位期间发表的论文第101页

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