| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 PCCP管道研究现状 | 第14页 |
| 1.2.2 管道打磨机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4 小结 | 第18-19页 |
| 第2章 管口打磨机器人装备构型与结构设计 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 管口打磨作业的技术要求 | 第19-20页 |
| 2.3 管口打磨机器人构型设计 | 第20-21页 |
| 2.4 管口打磨机器人结构设计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 打磨机器人压紧机构 | 第21-22页 |
| 2.4.2 打磨机器人支撑机构 | 第22-24页 |
| 2.4.3 打磨机器人打磨机构 | 第24-25页 |
| 2.5 小结 | 第25-27页 |
| 第3章 管口打磨机器人的运动学仿真与力学性能分析 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 管口打磨机器人运动机理分析 | 第27-29页 |
| 3.3 机器人的运动学仿真 | 第29-30页 |
| 3.3.1 虚拟样机建模 | 第29页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第29-30页 |
| 3.4 力学分析及载荷的确定 | 第30-34页 |
| 3.4.1 机器人性能参数确定 | 第30-31页 |
| 3.4.2 力学模型 | 第31-32页 |
| 3.4.3 打磨机器人工作状态下的受力分析 | 第32页 |
| 3.4.4 预压紧力参数选取及极限载荷的确定 | 第32-34页 |
| 3.5 极限载荷下的有限元仿真分析 | 第34-35页 |
| 3.6 有限元模态分析 | 第35-37页 |
| 3.7 小结 | 第37-39页 |
| 第4章 管口打磨机器人的压紧力可靠性分析及稳健设计 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 管口打磨机器人样机制造与实验 | 第39-41页 |
| 4.3 问题提出 | 第41-42页 |
| 4.4 打磨机器人压紧力可靠性模型 | 第42-43页 |
| 4.4.1 可靠性摄动理论 | 第42页 |
| 4.4.2 可靠性灵敏度 | 第42-43页 |
| 4.4.3 极限状态函数和设计变量的确定 | 第43页 |
| 4.5 管口打磨机器人的可靠性实例分析 | 第43-46页 |
| 4.5.1 可靠度分析 | 第43-45页 |
| 4.5.2 灵敏度分析 | 第45-46页 |
| 4.6 服从任意分布参数的机器人可靠性稳健设计 | 第46-48页 |
| 4.7 管口打磨机器人可靠性稳健设计实例 | 第48-49页 |
| 4.8 小结 | 第49-51页 |
| 第5章 管口打磨机器人磨削深度及影响因素分析 | 第51-61页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 管道管口磨削深度模型 | 第51-54页 |
| 5.2.1 打磨轮接触变形模型理论建模 | 第51-52页 |
| 5.2.2 材料去除率模型 | 第52-53页 |
| 5.2.3 去除廓形模型 | 第53-54页 |
| 5.3 磨削深度的预测模型验证和影响因素分析 | 第54-57页 |
| 5.3.1 磨削深度模型验证 | 第54-55页 |
| 5.3.2 磨削深度影响因素分析 | 第55-57页 |
| 5.4 打磨管道有限元仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.5 小结 | 第59-61页 |
| 第6章 管口打磨机器人控制系统设计与实现 | 第61-69页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 打磨机器人控制系统总体方案设计 | 第61-62页 |
| 6.3 控制系统硬件设计 | 第62-64页 |
| 6.3.1 PLC选型 | 第62-63页 |
| 6.3.2 电机选型 | 第63页 |
| 6.3.3 气缸型号选择与电磁阀类型确定 | 第63-64页 |
| 6.4 控制系统电路设计 | 第64-66页 |
| 6.5 控制程序设计 | 第66-68页 |
| 6.6 小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 总结 | 第69-70页 |
| 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研项目 | 第77-79页 |