水上无人艇北斗导航与光学避障系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人艇研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 激光雷达研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 避障算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 无人艇自主导航与避障主要应用的技术 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 北斗定位系统原理及应用 | 第16-20页 |
| 2.2.1 北斗一号卫星导航系统 | 第17-18页 |
| 2.2.2 北斗二号卫星定位系统 | 第18-20页 |
| 2.3 激光雷达测距原理 | 第20-22页 |
| 2.3.1 飞行时间测距法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 激光三角反射法测距 | 第21-22页 |
| 2.4 数据处理方法 | 第22-26页 |
| 2.4.1 滤波方法 | 第22-25页 |
| 2.4.2 最近邻聚类方法 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 无人艇导航与避障算法设计与仿真 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 无人艇自主导航算法设计与仿真 | 第27-31页 |
| 3.3 无人艇受波浪和风等因素影响的航行仿真 | 第31-32页 |
| 3.4 激光雷达仿真 | 第32-33页 |
| 3.5 障碍物点云数据聚类分析 | 第33-34页 |
| 3.6 无人艇自主航行与避障仿真 | 第34-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 系统软硬件设计 | 第38-62页 |
| 4.0 引言 | 第38页 |
| 4.1 硬件设计 | 第38-45页 |
| 4.1.1 嵌入式Linux硬件设计 | 第38-40页 |
| 4.1.2 单片机硬件设计 | 第40-42页 |
| 4.1.3 北斗模块硬件设计 | 第42-44页 |
| 4.1.4 激光雷达硬件设计 | 第44-45页 |
| 4.2 软件设计 | 第45-61页 |
| 4.2.1 嵌入式软件设计 | 第45-53页 |
| 4.2.2 消息转发服务器软件设计 | 第53-57页 |
| 4.2.3 地面站软件设计 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 系统实验与分析 | 第62-67页 |
| 5.1 激光雷达数据处理与避障角度获取实验 | 第62-63页 |
| 5.2 无人艇自主导航与避障实验 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简介 | 第74页 |
