基于DSP的随动控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·工程背景 | 第7页 |
| ·数字伺服系统发展现状及趋势 | 第7-9页 |
| ·数字控制技术的发展 | 第8页 |
| ·数字伺服系统电动机的发展趋势 | 第8-9页 |
| ·本文所做的工作及章节安排 | 第9-11页 |
| 2 随动控制系统总体方案设计 | 第11-22页 |
| ·随动控制系统主要功能 | 第11页 |
| ·随动系统性能指标 | 第11页 |
| ·随动控制系统设计方案 | 第11-20页 |
| ·随动控制系统与上位控制计算机的联接 | 第12-13页 |
| ·随动控制器主控芯片选择 | 第13-15页 |
| ·电机及驱动器选择 | 第15-17页 |
| ·动力减速器的选择 | 第17-18页 |
| ·位置检测元件选择 | 第18-19页 |
| ·D/A转换元件选择 | 第19-20页 |
| ·电源模块选择 | 第20页 |
| ·随动控制系统中轴角的表示 | 第20-21页 |
| ·本章小节 | 第21-22页 |
| 3 随动控制器硬件电路设计与实现 | 第22-47页 |
| ·随动控制器设计要求 | 第22-24页 |
| ·DSP最小系统设计 | 第24-31页 |
| ·LF2407A主要引脚配置说明 | 第24-26页 |
| ·程序存储器扩展 | 第26-27页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第27-28页 |
| ·外部缓存选通译码 | 第28-29页 |
| ·逻辑电平转换 | 第29-31页 |
| ·DSP芯片供电电路 | 第31页 |
| ·通信单元 | 第31-34页 |
| ·轴角编码单元 | 第34-38页 |
| ·D/A转换单元 | 第38-39页 |
| ·电机驱动器控制 | 第39-44页 |
| ·电机驱动器I/O口功能说明 | 第40-42页 |
| ·实现方式 | 第42-44页 |
| ·系统运行状态显示单元 | 第44-46页 |
| ·PCB制板抗干扰设计 | 第46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 4 随动系统软件设计与实现 | 第47-71页 |
| ·随动控制系统软件总体设计 | 第47-48页 |
| ·系统文件配置 | 第48-50页 |
| ·DSP初始化配置 | 第50-54页 |
| ·系统寄存器配置 | 第50-51页 |
| ·I/O寄存器配置 | 第51-53页 |
| ·通用定时器寄存器设置 | 第53页 |
| ·软件看门狗 | 第53-54页 |
| ·系统运行状态显示程序 | 第54-55页 |
| ·DSP通信协议 | 第55-59页 |
| ·主从通信方式 | 第55-56页 |
| ·通信内容定义 | 第56-57页 |
| ·软件编程 | 第57-59页 |
| ·位置数据输入模块 | 第59-61页 |
| ·随动系统控制策略 | 第61-67页 |
| ·分区PID控制 | 第62-63页 |
| ·前馈控制 | 第63-64页 |
| ·控制策略的程序实现 | 第64-67页 |
| ·D/A输出模块 | 第67页 |
| ·系统软件流程设计 | 第67-70页 |
| ·本章小节 | 第70-71页 |
| 5 系统调试与测试 | 第71-79页 |
| ·系统组装 | 第71-72页 |
| ·系统中存在的干扰源 | 第71页 |
| ·系统干扰抑制 | 第71-72页 |
| ·系统调试 | 第72-73页 |
| ·电机驱动器内部参数配置 | 第72-73页 |
| ·驱动器带电机自运行模式 | 第73页 |
| ·参数调校与效果 | 第73-78页 |
| ·参数调校 | 第73-74页 |
| ·实验结果分析 | 第74-78页 |
| ·本章小节 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-80页 |
| ·总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85-87页 |
