油茶果采摘机器人控制硬件平台设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外采摘机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外采摘机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内采摘机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本论文主要研究工作 | 第14-16页 |
| 2 采摘机器人机械结构建模及其运动分析 | 第16-21页 |
| 2.1 油茶果采摘机器人机械结构简介 | 第16-17页 |
| 2.2 采摘执行机构简介 | 第17-19页 |
| 2.3 机器人位置与姿态的描述 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 油茶果采摘机器人控制硬件平台搭建及选型设计 | 第21-47页 |
| 3.1 油茶果采摘机器人控制硬件平台搭建 | 第21-22页 |
| 3.2 人机交互系统 | 第22-23页 |
| 3.3 运动控制系统 | 第23-24页 |
| 3.4 交流伺服系统 | 第24-42页 |
| 3.4.1 交流伺服电机选型计算 | 第24-41页 |
| 3.4.2 交流伺服系统、减速机、驱动器型号表 | 第41-42页 |
| 3.5 机器人视觉系统 | 第42-43页 |
| 3.6 数据采集系统 | 第43-44页 |
| 3.7 网络传输系统 | 第44-45页 |
| 3.8 安全保护系统 | 第45-46页 |
| 3.9 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 机器人控制系统软件设计 | 第47-54页 |
| 4.1 机器人控制系统控制步骤 | 第47页 |
| 4.2 控制系统的实现 | 第47-53页 |
| 4.2.1 主控系统的界面 | 第47-50页 |
| 4.2.2 核心运动程序的实现 | 第50-51页 |
| 4.2.3 夹持策略 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 油茶果采摘机器人控制系统性能测试 | 第54-64页 |
| 5.1 性能测试试验平台简介 | 第54-56页 |
| 5.2 机械臂测量误差校核 | 第56-60页 |
| 5.3 目标识别定位试验 | 第60-61页 |
| 5.4 油茶果采摘机器人实地环境下采摘作业试验 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 附A 攻读学位期间的主要学术成果 | 第72-74页 |
| 附B 惯量计算的Matlab程序 | 第74-78页 |
| 附C 油茶果采摘机器人部分控制程序 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
