穴盘苗移栽多手爪无线定位技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 穴盘苗移栽装置在国内外的研究情况 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 我国穴盘苗移栽有待解决的问题 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-17页 |
| 第二章 穴盘苗移栽系统硬件平台搭建 | 第17-23页 |
| 2.1 穴盘传送和限位定位控制系统 | 第17-18页 |
| 2.2 移栽定位机构 | 第18-19页 |
| 2.3 平移驱动机构 | 第19-20页 |
| 2.4 手爪张合控制机构 | 第20-21页 |
| 2.5 取苗机构 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 穴盘苗识别算法的研究 | 第23-41页 |
| 3.1 图像获取系统搭建 | 第23-25页 |
| 3.2 灰度化处理 | 第25-29页 |
| 3.2.1 彩色空间模型 | 第25-28页 |
| 3.2.2 灰度变换 | 第28-29页 |
| 3.3 图像分割处理 | 第29-33页 |
| 3.3.1 图像分割的基本准则 | 第29-30页 |
| 3.3.2 阈值分割 | 第30-33页 |
| 3.4 形态学处理 | 第33-35页 |
| 3.5 边缘检测 | 第35-39页 |
| 3.5.1 边缘检测原理 | 第35-36页 |
| 3.5.2 检测算子研究 | 第36-39页 |
| 3.6 穴盘苗形心特征提取 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 相机标定 | 第41-51页 |
| 4.1 相机的三大坐标系以及转换关系 | 第41-43页 |
| 4.1.1 像素坐标系和图像物理坐标系 | 第41-42页 |
| 4.1.2 摄像机坐标系和世界坐标系 | 第42-43页 |
| 4.2 摄像机模型 | 第43-45页 |
| 4.3 张正友标定算法 | 第45-46页 |
| 4.4 摄像机标定实验 | 第46-48页 |
| 4.5 目标定位 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 无线移栽控制系统设计 | 第51-61页 |
| 5.1 控制系统功能分析 | 第51页 |
| 5.2 PLC控制系统 | 第51-55页 |
| 5.2.1 PLC控制器 | 第52页 |
| 5.2.2 PLC控制系统硬件设计及I/O口分配 | 第52-53页 |
| 5.2.3 交流伺服电机 | 第53-55页 |
| 5.3 控制系统间的通信 | 第55-59页 |
| 5.3.1 无线通信技术比较 | 第55-56页 |
| 5.3.2 蓝牙发射和接收技术 | 第56页 |
| 5.3.3 蓝牙模块 | 第56-58页 |
| 5.3.4 自由口通信协议 | 第58-59页 |
| 5.4 移栽控制系统作业流程图 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 穴盘苗移栽系统试验 | 第61-67页 |
| 6.1 穴盘苗识别试验 | 第61-63页 |
| 6.1.1 试验材料 | 第61页 |
| 6.1.2 穴盘苗识别系统人机交互界面 | 第61-62页 |
| 6.1.3 幼苗识别试验 | 第62-63页 |
| 6.2 移栽机构定位精准度试验 | 第63-65页 |
| 6.2.1 水平方向定位准确度试验 | 第63-64页 |
| 6.2.2 竖直方向定位准确度试验 | 第64-65页 |
| 6.3 穴盘苗移栽试验 | 第65-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 结论 | 第67-69页 |
| 7.1 工作总结 | 第67页 |
| 7.2 工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
