桥式起重机吊物的空间自动运移路径规划研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 桥式起重机概述 | 第7-10页 |
| 1.1.1 桥式起重机简介 | 第7-8页 |
| 1.1.2 桥式起重机国内外发展现状与趋势 | 第8-10页 |
| 1.2 桥式起重机智能化研究 | 第10-13页 |
| 1.2.1 定位技术研究现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.2 路径规划技术研究现状与发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 论文主要研究内容及组织构架 | 第13-16页 |
| 1.3.1 课题主要研究方向 | 第13-14页 |
| 1.3.2 论文组织架构 | 第14-16页 |
| 2 无人化车间环境建模与桥式起重机定位技术 | 第16-27页 |
| 2.1 路径规划系统 | 第16-17页 |
| 2.2 环境地图的构建 | 第17-20页 |
| 2.3 定位技术 | 第20-26页 |
| 2.3.1 激光测距传感器 | 第21-22页 |
| 2.3.2 绝对值型编码器 | 第22-23页 |
| 2.3.3 超声波传感器 | 第23-25页 |
| 2.3.4 传感器布置方案 | 第25-26页 |
| 2.4 定位系统控制方案 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于蚁群算法的二维路径规划 | 第27-47页 |
| 3.1 路径规划算法概述 | 第27-31页 |
| 3.2 蚁群算法概述 | 第31-34页 |
| 3.3 二维平面环境仿真结果 | 第34-41页 |
| 3.3.1 精细化网格划分仿真结果 | 第36-40页 |
| 3.3.2 不规则地图仿真结果 | 第40-41页 |
| 3.4 有中转点的路径规划算法 | 第41-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于蚁群算法的三维路径规划 | 第47-59页 |
| 4.1 三维空间抽象建模 | 第47-48页 |
| 4.2 三维空间路径规划算法 | 第48-51页 |
| 4.2.1 信息素更新 | 第48-49页 |
| 4.2.2 路径规划算法 | 第49-51页 |
| 4.3 三维空间环境仿真结果 | 第51-58页 |
| 4.3.1 三维空间仿真 | 第53-57页 |
| 4.3.2 不规则地图三维仿真 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 实验方案设计与运行 | 第59-66页 |
| 5.1 桥式起重机实验模型方案设计 | 第59-60页 |
| 5.2 控制系统方案设计 | 第60-61页 |
| 5.3 桥式起重机实验模型搭建 | 第61-63页 |
| 5.4 桥式起重机实验模型实验结果 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
