| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 选题意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 自动钻铆技术装备 | 第16-19页 |
| 1.3.2 离线编程技术 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容介绍 | 第20-22页 |
| 第二章 任务规划需求分析与总体方案设计 | 第22-33页 |
| 2.1 双机器人协同自动钻铆系统组成与工作流程分析 | 第22-25页 |
| 2.1.1 双机器人协同自动钻铆系统组成 | 第22-23页 |
| 2.1.2 双机器人协同自动钻铆应用对象 | 第23-24页 |
| 2.1.3 翼面部件自动钻铆工作流程 | 第24-25页 |
| 2.2 离线任务规划需求分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 应用对象工艺需求分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 系统工作特点分析 | 第26页 |
| 2.2.3 双机器人自动钻铆任务规划需求分析 | 第26-29页 |
| 2.3 离线任务规划总体方案设计 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 自动钻铆工艺信息模型与装配孔对象创建 | 第33-45页 |
| 3.1 自动钻铆工艺信息模型 | 第33-37页 |
| 3.1.1 离线编程工艺信息需求分析 | 第33-34页 |
| 3.1.2 自动钻铆工艺信息模型创建方法 | 第34-37页 |
| 3.2 装配孔对象建立 | 第37-43页 |
| 3.2.1 装配孔工艺信息组成 | 第37-39页 |
| 3.2.2 用于装配任务规划的装配孔对象 | 第39-41页 |
| 3.2.3 装配孔对象自动创建方法 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 双机器人协同自动钻铆加工任务规划方法 | 第45-86页 |
| 4.1 双机器人运动任务规划 | 第45-75页 |
| 4.1.1 机器人末端加工位姿规划方法 | 第45-58页 |
| 4.1.2 双机器人加工路径规划方法 | 第58-66页 |
| 4.1.3 双机器人运动轨迹规划方法 | 第66-72页 |
| 4.1.4 机器人运动任务的输出与协调性误差补偿方法 | 第72-75页 |
| 4.2 末端执行器加工任务规划 | 第75-79页 |
| 4.2.1 末端执行器钻铆工艺参数设置 | 第75-77页 |
| 4.2.2 末端执行器加工任务设置 | 第77-79页 |
| 4.3 地轨转站任务规划 | 第79-84页 |
| 4.3.1 地轨的站位设置 | 第79-83页 |
| 4.3.2 地轨转站任务添加 | 第83-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第五章 离线编程软件实现与仿真验证 | 第86-101页 |
| 5.1 离线编程软件开发 | 第86-88页 |
| 5.1.1 基于DELMIA二次开发的离线编程软件 | 第86页 |
| 5.1.2 离线编程软件架构设计 | 第86-87页 |
| 5.1.3 离线编程软件工作流程 | 第87-88页 |
| 5.2 离线编程软件的功能实现 | 第88-100页 |
| 5.2.1 工艺信息模型及装配孔对象生成 | 第88-92页 |
| 5.2.2 机器人运动任务规划 | 第92-95页 |
| 5.2.3 末端执行器加工任务规划 | 第95-97页 |
| 5.2.4 地轨任务规划 | 第97页 |
| 5.2.5 加工任务仿真验证 | 第97-100页 |
| 5.3 本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 总结与展望 | 第101-103页 |
| 6.1 课题工作总结 | 第101-102页 |
| 6.2 课题研究工作展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 在学期间的学术成果及发表的论文 | 第108页 |
