| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 触觉传感器的重要性 | 第14页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 接触力学的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 触觉传感器研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 论文的研究内容及结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 凸面型压头设计与接触模型建立 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 凸面型触觉传感器压头设计 | 第21-22页 |
| 2.3 压头与弹性体接触模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.3.1 接触问题分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 接触模型的边界条件 | 第23-24页 |
| 2.4 基于Eshelby-Stroh公式求解边界值问题 | 第24-29页 |
| 2.5 算法分析 | 第29-32页 |
| 2.5.1 位移结果分析 | 第29-30页 |
| 2.5.2 应力结果分析 | 第30-31页 |
| 2.5.3 算法局限性分析 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 压头与弹性体接触模型的优化算法 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 整体位移约束法解决交接处应力突变问题 | 第33-35页 |
| 3.3 线性叠加法解决非接触区域应力不为零的问题 | 第35-38页 |
| 3.4 迭代法逼近准确解 | 第38-39页 |
| 3.5 算法验证 | 第39-45页 |
| 3.5.1 圆弧压头与正交各向异性弹性体接触问题验证 | 第40-41页 |
| 3.5.2 圆弧压头与各向同性弹性体接触问题验证 | 第41-42页 |
| 3.5.3 圆弧压头与有界弹性体接触问题验证 | 第42-43页 |
| 3.5.4 楔形和倒圆角楔形接触问题验证 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 算法研究及压头参数的选择 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 算法研究及计算改进 | 第46-50页 |
| 4.2.1 K的取值 | 第46-47页 |
| 4.2.2 N的取值 | 第47-48页 |
| 4.2.3 计算改进 | 第48-50页 |
| 4.3 弹性体的参数对算法特性的研究 | 第50-57页 |
| 4.3.1 宽度的影响 | 第50-52页 |
| 4.3.2 高度的影响 | 第52-54页 |
| 4.3.3 宽度和高度等比例缩放的影响 | 第54-55页 |
| 4.3.4 接触宽度的影响 | 第55-56页 |
| 4.3.5 弹性体材料参数的影响 | 第56-57页 |
| 4.4 不同构型压头的分析研究 | 第57-58页 |
| 4.5 压头参数的设定 | 第58-60页 |
| 4.6 压头触觉感知机理的仿真验证 | 第60-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 触觉感知机理实验验证 | 第62-77页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验样机参数的确定 | 第62页 |
| 5.3 实验样机的仿真分析 | 第62-63页 |
| 5.4 实验准备 | 第63-67页 |
| 5.4.1 实验平台的搭建 | 第63-64页 |
| 5.4.2 硅胶的配制 | 第64-65页 |
| 5.4.3 硅胶的标定 | 第65-67页 |
| 5.4.4 力传感器的标定 | 第67页 |
| 5.5 实验方法 | 第67-69页 |
| 5.5.1 实验平台调节 | 第68页 |
| 5.5.2 实验方法实施 | 第68-69页 |
| 5.6 实验验证 | 第69-76页 |
| 5.6.1 不同硅胶的识别 | 第71-72页 |
| 5.6.2 传感器长度的影响 | 第72-73页 |
| 5.6.3 不同构型压头的实验验证 | 第73-75页 |
| 5.6.4 有界接触模型的实验验证 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第77-78页 |
| 6.2 不足与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |