首页--航空、航天论文--航空论文--各类型航空器论文--无人驾驶飞机论文

四旋翼无人机控制系统及视觉定位设计

摘要第3-4页
Abstract第4-5页
第1章 绪论第9-16页
    1.1 研究背景第9-10页
    1.2 视觉定位无人机国内外研究现状第10-14页
        1.2.1 国外研究现状第10-13页
        1.2.2 国内研究现状第13-14页
    1.3 本文主要研究内容第14页
    1.4 论文章节安排第14-16页
第2章 四旋翼无人机工作原理及运动系统数学建模第16-27页
    2.1 基本结构与飞行原理第16-20页
        2.1.1 基本结构第16-17页
        2.1.2 飞行原理第17-20页
    2.2 飞行姿态的表示和运算第20-24页
        2.2.1 坐标系第20-21页
        2.2.2 欧拉角第21-22页
        2.2.3 四元数第22-23页
        2.2.4 坐标变换矩阵第23-24页
    2.3 数学模型机理分析第24-26页
        2.3.1 外力平衡方程第24-25页
        2.3.2 动力学模型第25-26页
    2.4 本章小结第26-27页
第3章 四旋翼无人机姿态解算与控制策略第27-37页
    3.1 姿态解算第27-33页
        3.1.1 传感器数字滤波第27-28页
        3.1.2 互补滤波第28-32页
        3.1.3 解算欧拉角第32-33页
    3.2 控制策略第33-36页
        3.2.1 PID控制算法理论第33-34页
        3.2.2 姿态控制双闭环PID控制第34-35页
        3.2.3 高度控制双闭环PID控制第35-36页
        3.2.4 位置控制双闭环PID控制第36页
    3.3 本章小结第36-37页
第4章 四旋翼无人机控制系统设计第37-45页
    4.1 系统总体框架第37页
    4.2 硬件器件选型及电路设计第37-43页
        4.2.1 主控器第38页
        4.2.2 传感器模块第38-40页
        4.2.3 电机驱动模块第40页
        4.2.4 通信模块第40-41页
        4.2.5 电源电路第41-42页
        4.2.6 遥控器第42页
        4.2.7 飞控PCB设计第42-43页
    4.3 系统软件设计第43-44页
    4.4 本章小结第44-45页
第5章 四旋翼无人机视觉定位系统设计及实现第45-58页
    5.1 ORB-SLAM算法第45-48页
    5.2 视觉定位系统试验平台搭建第48-50页
        5.2.1 硬件系统搭建第48-49页
        5.2.2 软件系统搭建第49-50页
    5.3 系统调试第50-56页
        5.3.1 四旋翼无人机调试第50-55页
        5.3.2 视觉定位系统调试第55-56页
    5.4 结果分析第56-57页
    5.5 本章小结第57-58页
第6章 总结与展望第58-60页
    6.1 研究总结第58页
    6.2 研究展望第58-60页
致谢第60-61页
参考文献第61-66页
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果第66页

论文共66页,点击 下载论文
上一篇:航空重油点燃式活塞发动机燃烧及爆震影响因素的模拟研究
下一篇:直升机旋翼弹性轴承隔片热成形工艺研究