GPS/INS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·组合导航的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·GPS/INS 组合的优势 | 第12页 |
| ·GPS/INS 组合导航的技术研究路线 | 第12-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 组合导航定位系统基础 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·常用坐标系及转换关系 | 第16-19页 |
| ·常用坐标系 | 第16-17页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第17-19页 |
| ·GPS 卫星定位系统 | 第19-22页 |
| ·GPS 系统的构成 | 第19-20页 |
| ·GPS 导航电文及卫星信号 | 第20-21页 |
| ·GPS 系统定位的基本原理 | 第21-22页 |
| ·惯性导航系统 | 第22-29页 |
| ·比力和惯导系统的基本方程 | 第24-25页 |
| ·四元数与姿态矩阵 | 第25-26页 |
| ·姿态角提取 | 第26-27页 |
| ·速度计算 | 第27-28页 |
| ·位置计算 | 第28-29页 |
| ·GPS/INS 组合导航的模式 | 第29-32页 |
| ·松散组合 | 第29-31页 |
| ·紧密组合 | 第31-32页 |
| 第三章 GPS/INS组合导航系统误差建模 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·惯性导航系统的误差分析 | 第32-35页 |
| ·确定性误差 | 第32-34页 |
| ·随机性误差 | 第34-35页 |
| ·GPS 误差和误差模型 | 第35-39页 |
| ·GPS 的主要误差源 | 第35-38页 |
| ·GPS 随机误差模型 | 第38-39页 |
| 第四章 GPS/INS组合导航滤波算法 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·常规卡尔曼滤波算法 | 第39-43页 |
| ·卡尔曼滤波的理论基础 | 第39页 |
| ·常规Kalman 滤波方程 | 第39-42页 |
| ·卡尔曼滤波的特点 | 第42页 |
| ·卡尔曼滤波的发散问题 | 第42-43页 |
| ·噪声修正自适应卡尔曼滤波算法 | 第43-50页 |
| ·观测序列存在野值的处理方法 | 第44页 |
| ·噪声修正自适应卡尔曼滤波算法 | 第44-50页 |
| 第五章 GPS/INS组合导航系统实现 | 第50-74页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·紧组合导航系统建模及仿真 | 第50-58页 |
| ·紧组合导航系统建模 | 第50-55页 |
| ·紧组合导航系统仿真 | 第55-58页 |
| ·含姿态角误差量测模型的建模与仿真 | 第58-66页 |
| ·含姿态角误差量测模型的建模 | 第58-63页 |
| ·含姿态角误差量测模型的仿真 | 第63-66页 |
| ·组合导航系统跑车实验设计 | 第66-74页 |
| ·组合导航系统跑车实验总体设计 | 第66-67页 |
| ·组合导航系统硬件设计 | 第67-69页 |
| ·组合导航系统软件设计 | 第69-71页 |
| ·跑车实验 | 第71-74页 |
| 结束语 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |
