主动可变刚度柔性关节的仿生设计与研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-30页 |
| 1.1 研究背景 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外柔性关节应用研究现状分析 | 第18-23页 |
| 1.2.1 国内外柔性关节在工业机器人的应用现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 国内外柔性关节在仿生机器人的应用现状 | 第20-23页 |
| 1.3 国内外变刚度柔性关节研究现状分析 | 第23-28页 |
| 1.3.1 国外的变刚度柔性关节研究现状分析 | 第23-27页 |
| 1.3.2 国内的变刚度关节研究现状分析 | 第27-28页 |
| 1.4 论文内容 | 第28-30页 |
| 第二章 人体下肢运动学和动力学模型 | 第30-43页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 人体下肢自由度配置和结构参数确立 | 第30-31页 |
| 2.2.1 人体下肢自由度配置 | 第30-31页 |
| 2.2.2 人体下肢结构参数 | 第31页 |
| 2.3 人体下肢运动学模型 | 第31-39页 |
| 2.3.1 位姿描述 | 第32-33页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第33-34页 |
| 2.3.3 刚性坐标系建立 | 第34-36页 |
| 2.3.4 人体下肢正运动学 | 第36-38页 |
| 2.3.5 人体下肢逆运动学 | 第38-39页 |
| 2.4 人体下肢动力学模型 | 第39-42页 |
| 2.4.1 拉格朗日方程 | 第40页 |
| 2.4.2 人体下肢拉格朗日方程 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 主动可变刚度柔性关节驱动机构设计 | 第43-57页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 总体设计方案 | 第43-45页 |
| 3.2.1 髋部结构 | 第43-44页 |
| 3.2.2 柔性关节设计方案 | 第44-45页 |
| 3.3 驱动机构结构参数设计 | 第45-49页 |
| 3.3.1 曲柄滑块机构设计 | 第46-47页 |
| 3.3.2 五杆滑块机构设计 | 第47-49页 |
| 3.4 驱动机构的可动性 | 第49-53页 |
| 3.4.1 平面五杆机构可动性简介 | 第49-52页 |
| 3.4.2 驱动机构可动性研究 | 第52-53页 |
| 3.5 驱动机构的奇异性 | 第53-56页 |
| 3.5.1 机构的奇异性原理 | 第53-54页 |
| 3.5.2 驱动机构的奇异性研究 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 主动可变刚度柔性关节运动学和动力学研究 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 驱动机构运动分析 | 第57-60页 |
| 4.2.1 曲柄滑块机构 | 第58页 |
| 4.2.2 五杆滑块机构 | 第58-59页 |
| 4.2.3 仿生髋部运动分析 | 第59-60页 |
| 4.3 主动可变刚度柔性关节动力学分析 | 第60-67页 |
| 4.3.1 仿生髋部动力学研究 | 第60-64页 |
| 4.3.2 驱动机构动力学研究 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 主动可变刚度柔性关节虚拟样机仿真 | 第69-78页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 人体下肢仿真 | 第69-72页 |
| 5.3 主动可变刚度柔性关节仿真 | 第72-77页 |
| 5.3.1 驱动机构仿真 | 第72-74页 |
| 5.3.2 主动可变刚度柔性关节仿真 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 附录 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第89-90页 |
