| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 开放式控制系统研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 IEEE对开放式系统的定义 | 第10-11页 |
| 1.2.2 开放式控制系统国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.3 开放式控制系统国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第18-22页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第22-23页 |
| 第二章 基于SOA的开放式机器人控制系统的分析与改进 | 第23-37页 |
| 2.1 SOA技术简介 | 第23-24页 |
| 2.2 基于SOA的开放式机器人控制原型系统简介 | 第24-28页 |
| 2.2.1 应用服务层 | 第25-26页 |
| 2.2.2 服务支持层 | 第26页 |
| 2.2.3 传输层 | 第26-27页 |
| 2.2.4 总线控制层 | 第27-28页 |
| 2.3 原型系统存在的不足 | 第28-29页 |
| 2.4 控制系统层次结构的改进 | 第29-33页 |
| 2.4.1 应用服务层 | 第30-31页 |
| 2.4.2 服务代理层 | 第31-32页 |
| 2.4.3 传输层 | 第32页 |
| 2.4.4 总线控制层 | 第32-33页 |
| 2.4.5 数据存储层 | 第33页 |
| 2.5 新原型系统的实现 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 新原型系统中分布式总线的设计与实现 | 第37-69页 |
| 3.1 分布式总线架构 | 第37-41页 |
| 3.1.1 分布式总线组成结构 | 第37-40页 |
| 3.1.2 服务消息转发流程 | 第40-41页 |
| 3.2 分布式总线负载均衡模块的设计与实现 | 第41-53页 |
| 3.2.1 负载均衡模块工作流程 | 第42页 |
| 3.2.2 负载均衡算法的设计 | 第42-44页 |
| 3.2.3 一致性哈希算法在负载均衡模块中的实现与分析 | 第44-46页 |
| 3.2.4 多重映射的加权一致性哈希算法(MMWCH) | 第46-53页 |
| 3.3 分布式总线实时调度模块的设计与实现 | 第53-57页 |
| 3.4 服务接口生成模块的设计与实现 | 第57-67页 |
| 3.4.1 服务接口模式 | 第57-59页 |
| 3.4.2 消息协议 | 第59-63页 |
| 3.4.3 服务接口生成模块工作原理 | 第63-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 系统的性能分析与测试 | 第69-84页 |
| 4.1 负载均衡模块的负载均衡性仿真分析 | 第69-74页 |
| 4.1.1 仿真建模 | 第69-70页 |
| 4.1.2 节点性能不一致情况下的负载均衡性仿真分析 | 第70-72页 |
| 4.1.3 热点访问下的负载均衡性仿真分析 | 第72-74页 |
| 4.2 分布式总线性能测试与分析 | 第74-76页 |
| 4.2.1 实验环境 | 第74页 |
| 4.2.2 总线吞吐量测试 | 第74-76页 |
| 4.3 基于原型系统的系统性能测试 | 第76-83页 |
| 4.3.1 实验环境 | 第76页 |
| 4.3.2 实验的工作流程 | 第76-77页 |
| 4.3.3 实验方案 | 第77-78页 |
| 4.3.4 总线节点数量对流程任务执行时间的影响 | 第78-80页 |
| 4.3.5 负载均衡模块中多重映射参数M对流程任务执行时间的影响 | 第80-81页 |
| 4.3.6 实时调度模块对流程任务执行时间的影响 | 第81-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |
