自重构移动机器人单体设计及体间定位、通信方式研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外典型多机器人系统 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人间定位方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 机器人间通信方式研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 自重构移动机器人本体设计 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 自重构移动机器人设计要求及参数指标 | 第19-20页 |
| 2.3 自重构移动机器人设计整体方案制定 | 第20-21页 |
| 2.4 自重构移动机器人模块化设计 | 第21-29页 |
| 2.4.1 移动模块设计 | 第21-26页 |
| 2.4.2 对接模块设计 | 第26-28页 |
| 2.4.3 定位与通信模块装置设计 | 第28-29页 |
| 2.5 自重构移动机器人装配与实验 | 第29-33页 |
| 2.5.1 移动性能实验 | 第30-32页 |
| 2.5.2 对接性能实验 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 机器人间定位方法研究 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器人间定位方法设计要求 | 第35-36页 |
| 3.3 红外定位原理分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 红外线传播衰减特性 | 第36页 |
| 3.3.2 红外定位方法设计 | 第36-40页 |
| 3.4 红外信号处理流程设计 | 第40-41页 |
| 3.5 红外定位方法实验验证与分析 | 第41-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人间无线通信方式研究 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人间无线通信系统组成 | 第48-50页 |
| 4.3 机器人间通信内容编写 | 第50-54页 |
| 4.3.1 通信类型分类 | 第50-51页 |
| 4.3.2 各类型数据包含信息 | 第51-54页 |
| 4.4 机器人间通信方式制定 | 第54-57页 |
| 4.4.1 机器人间通信冲突规避方法 | 第54-55页 |
| 4.4.2 多机器人通信信息筛选流程 | 第55页 |
| 4.4.3 多机器人聚集任务通信方式 | 第55-56页 |
| 4.4.4 多机器人对接任务通信方式 | 第56-57页 |
| 4.5 基于Webots软件的多机器人对接仿真 | 第57-60页 |
| 4.5.1 对接仿真预设条件 | 第58-59页 |
| 4.5.2 仿真结果与分析 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
