多刚体系统的协调控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 多刚体系统的姿态同步 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多刚体系统的编队控制 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 相关背景知识介绍 | 第16-25页 |
| 2.1 代数图论 | 第16-17页 |
| 2.2 非线性系统稳定性理论 | 第17-20页 |
| 2.2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第18-20页 |
| 2.2.2 LaSalle不变集原理 | 第20页 |
| 2.3 级联系统 | 第20-21页 |
| 2.4 协调控制 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 平面多刚体系统的协调控制 | 第25-43页 |
| 3.1 系统模型 | 第25-26页 |
| 3.2 平面多刚体的一致性 | 第26-36页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第26-29页 |
| 3.2.2 一致性控制律设计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第30-32页 |
| 3.2.4 仿真结果 | 第32-36页 |
| 3.3 平面多刚体的编队控制 | 第36-42页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第36-38页 |
| 3.3.2 编队控制律设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.3.4 仿真结果 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 空间多刚体系统的协调控制 | 第43-59页 |
| 4.1 系统模型 | 第43-46页 |
| 4.2 空间多刚体的一致性 | 第46-53页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第46-48页 |
| 4.2.2 控制律设计 | 第48-49页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第49-50页 |
| 4.2.4 仿真结果 | 第50-53页 |
| 4.3 存在时延的空间多刚体姿态协调控制 | 第53-58页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第53-54页 |
| 4.3.2 控制律设计 | 第54-57页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59-60页 |
| 5.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录1 程序清单 | 第64-65页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
