| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 CAN总线在拖拉机上的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 本文研究目标和内容 | 第12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章CAN总线协议及CANopen协议分析 | 第13-30页 |
| 2.1 CAN总线协议介绍 | 第13-19页 |
| 2.1.1 CAN的分层结构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 CAN的通信机制 | 第14-15页 |
| 2.1.3 CAN报文的帧结构 | 第15-19页 |
| 2.2 CANopen协议简介 | 第19-21页 |
| 2.2.1CAL协议 | 第20页 |
| 2.2.2 CANopen协议 | 第20-21页 |
| 2.3 对象字典 | 第21-22页 |
| 2.4 通信单元 | 第22-28页 |
| 2.4.1 过程数据对象 | 第23-24页 |
| 2.4.2 服务数据对象 | 第24页 |
| 2.4.3 NMT网络管理 | 第24-26页 |
| 2.4.4 特殊功能对象 | 第26-27页 |
| 2.4.5 预定义的连接设置 | 第27-28页 |
| 2.5 CANopen协议栈主从概念 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于CAN总线的拖拉机控制系统架构设计 | 第30-39页 |
| 3.1 面向拖拉机的CAN总线控制系统应用 | 第30-32页 |
| 3.1.1 拖拉机的电子设备 | 第30-31页 |
| 3.1.2 CAN总线在拖拉机应用的优势 | 第31-32页 |
| 3.2 基于CAN总线的拖拉机控制系统硬件设计 | 第32-38页 |
| 3.2.1 面向拖拉机的CAN总线控制系统网络结构 | 第32-33页 |
| 3.2.2 CAN控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.2.3 基于CAN网络的拖拉机控制硬件设计 | 第35-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于CAN总线拖拉机控制系统平台软件设计 | 第39-56页 |
| 4.1 拖拉机控制系统软件结构 | 第39-40页 |
| 4.2 基于CANopen协议规范的控制平台程序设计 | 第40-54页 |
| 4.2.1 拖拉机控制平台整体结构 | 第40-41页 |
| 4.2.2 基于CANopen协议栈规范的程序设计 | 第41-48页 |
| 4.2.3 主站节点程序设计 | 第48-50页 |
| 4.2.4 从站节点程序设计 | 第50-54页 |
| 4.3 软件测试 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 5.1 全文总结 | 第56页 |
| 5.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
