| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 研究的意义与目的 | 第16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 激光导航移动机器人 | 第17-18页 |
| 1.3.2 多机器人协作 | 第18-19页 |
| 1.3.3 调度系统 | 第19-21页 |
| 1.4 本研究主要工作及创新点 | 第21页 |
| 1.5 本文的章节安排 | 第21-23页 |
| 1.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 移动机器人技术 | 第24-39页 |
| 2.1 移动机器人软件 | 第24-28页 |
| 2.1.1 SLAM技术 | 第24-26页 |
| 2.1.2 导航技术 | 第26-27页 |
| 2.1.3 机器人软件框架 | 第27-28页 |
| 2.2 移动机器人硬件 | 第28-31页 |
| 2.2.1 激光雷达 | 第28-30页 |
| 2.2.2 IMU | 第30-31页 |
| 2.2.3 超声波传感器 | 第31页 |
| 2.3 移动机器人机械结构 | 第31-34页 |
| 2.3.1 差动机器人 | 第31-32页 |
| 2.3.2 全向机器人 | 第32-33页 |
| 2.3.3 舵轮机器人 | 第33-34页 |
| 2.4 移动机器人应用 | 第34-38页 |
| 2.4.1 工业生产线对接 | 第34-36页 |
| 2.4.2 无人叉车搬运 | 第36页 |
| 2.4.3 无人巡检 | 第36-37页 |
| 2.4.4 移动机器人设计 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 多机器人协作技术 | 第39-50页 |
| 3.1 多机器人协作概况 | 第39页 |
| 3.2 多机器人协作面临的问题 | 第39-44页 |
| 3.2.1 地图通用性 | 第40-42页 |
| 3.2.2 参数通用性 | 第42-43页 |
| 3.2.3 环境易变性 | 第43-44页 |
| 3.3 优化 | 第44-49页 |
| 3.3.1 激光调整支架 | 第44-45页 |
| 3.3.2 对激光位置的标定 | 第45-46页 |
| 3.3.3 对轮半径的标定 | 第46-47页 |
| 3.3.4 对最小运动速度的标定 | 第47-48页 |
| 3.3.5 反光板辅助定位 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 调度系统场景分析 | 第50-56页 |
| 4.1 场景调研 | 第50-54页 |
| 4.1.1 常见移动机器人调度系统使用场景及分类 | 第50-53页 |
| 4.1.2 各类场景的难点 | 第53-54页 |
| 4.2 需求与模型构建 | 第54-55页 |
| 4.2.1 设计需求 | 第54页 |
| 4.2.2 系统模型构建 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 调度系统设计 | 第56-76页 |
| 5.1 软件架构设计 | 第56-64页 |
| 5.1.1 基于OpenTCS的改进设计 | 第56-57页 |
| 5.1.2 调度系统与机器人的通讯 | 第57-59页 |
| 5.1.3 调度系统拓扑图设计 | 第59-61页 |
| 5.1.4 多类型机器人兼容性设计 | 第61-62页 |
| 5.1.5 调度系统API设计 | 第62-64页 |
| 5.2 算法设计 | 第64-75页 |
| 5.2.1 Dispatcher | 第64-66页 |
| 5.2.2 Scheduler | 第66页 |
| 5.2.3 Router | 第66-69页 |
| 5.2.4 死锁问题 | 第69-70页 |
| 5.2.5 自动化block规则 | 第70-72页 |
| 5.2.6 异常处理 | 第72-73页 |
| 5.2.7 生产看板的设计 | 第73-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 整体测试与改进 | 第76-85页 |
| 6.1 工业场景实测 | 第76-80页 |
| 6.1.1 全向机器人货物搬运场景 | 第76-77页 |
| 6.1.2 机械臂复合机器人场景 | 第77-79页 |
| 6.1.3 结果与问题 | 第79-80页 |
| 6.2 改进方案 | 第80-82页 |
| 6.2.1 双机热备份 | 第80-81页 |
| 6.2.2 自动机器人编号分配 | 第81页 |
| 6.2.3 自动解死锁 | 第81-82页 |
| 6.3 改进后的测试 | 第82-84页 |
| 6.3.1 测试流程 | 第82页 |
| 6.3.2 测试结果 | 第82-83页 |
| 6.3.3 本研究调度系统与MIR-Fleet优缺点对比 | 第83-84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-88页 |
| 7.1 总结 | 第85页 |
| 7.2 改进与展望 | 第85-88页 |
| 7.2.1 改进 | 第85-86页 |
| 7.2.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |