| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 4WS-4WD电动汽车发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 车辆动力学协调控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 4WS-4WD电动汽车动力学系统建模 | 第19-29页 |
| 2.1 整车构型介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 CarSim车辆模型搭建 | 第20-22页 |
| 2.2.1 车辆模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 CarSim输入输出接口设置 | 第21-22页 |
| 2.3 电机模型与驾驶员模型搭建 | 第22-26页 |
| 2.3.1 驱动电机模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 转向电机模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 驾驶员模型 | 第24-26页 |
| 2.4 典型工况仿真 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 主动后轮转向控制系统研究 | 第29-43页 |
| 3.1 车辆操纵动力学控制机理 | 第29-32页 |
| 3.1.1 前轮转向车辆线性二自由度模型 | 第29-31页 |
| 3.1.2 汽车转向运动的动力学机理 | 第31-32页 |
| 3.2 主动后轮转向控制策略 | 第32-35页 |
| 3.2.1 主动后轮转向前馈控制 | 第33-34页 |
| 3.2.2 主动后轮转向前馈加反馈控制 | 第34-35页 |
| 3.3 主动后轮转向仿真分析 | 第35-41页 |
| 3.3.1 时域分析 | 第35-38页 |
| 3.3.2 频域分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 四轮驱动系统控制策略研究 | 第43-59页 |
| 4.1 基于差动驱动的横摆稳定性控制 | 第43-45页 |
| 4.1.1 理想横摆角速度设计 | 第44-45页 |
| 4.1.2 横摆力矩决策 | 第45页 |
| 4.2 加速度矢量控制 | 第45-46页 |
| 4.3 车轮驱动力矩分配 | 第46-50页 |
| 4.3.1 实现附加横摆力矩的左右驱动力矩分配 | 第46-47页 |
| 4.3.2 前后驱动力矩理想分配 | 第47-50页 |
| 4.4 DYC系统离线仿真与实车试验 | 第50-54页 |
| 4.4.1 离线仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.4.2 实车试验 | 第51-54页 |
| 4.5 GVC与DYC联合控制系统仿真 | 第54-57页 |
| 4.5.1 高附路面仿真 | 第54-55页 |
| 4.5.2 低附路面仿真 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 四轮转向与四轮驱动协调控制策略研究 | 第59-77页 |
| 5.1 四轮转向与四轮驱动协调控制目的 | 第59页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第59-67页 |
| 5.2.1 控制系统结构 | 第59-61页 |
| 5.2.2 模糊控制器设计 | 第61-66页 |
| 5.2.3 模糊PID控制器设计 | 第66-67页 |
| 5.3 仿真分析 | 第67-76页 |
| 5.3.1 高附路面仿真 | 第67-74页 |
| 5.3.2 低附路面仿真 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 基于LabVIEW-RT的ECU在环试验研究 | 第77-87页 |
| 6.1 ECU在环软硬件环境配置 | 第77-80页 |
| 6.1.1 硬件架构介绍 | 第77-78页 |
| 6.1.2 仿真软件环境配置 | 第78-80页 |
| 6.2 ECU中控制策略的实现 | 第80-81页 |
| 6.3 实时仿真结果 | 第81-84页 |
| 6.4 本章小结 | 第84-87页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第87-91页 |
| 7.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 7.2 本文创新点 | 第88页 |
| 7.3 全文展望 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95页 |