| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第10-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究来源 | 第11页 |
| 1.2 基于并联机构机床的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.3 并联机构的研究现状及分析 | 第14-19页 |
| 1.3.1 并联机构构型综合研究 | 第14-16页 |
| 1.3.2 并联机构运动学研究 | 第16-17页 |
| 1.3.3 并联机构的工作空间研究 | 第17-18页 |
| 1.3.4 并联机构动力学分析 | 第18页 |
| 1.3.5 并联机构虚拟样机仿真分析 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 2 弧形件加工机床的机构构型设计及分析 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 弧形件加工机床的机构构型设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 构型的设计思路 | 第22-24页 |
| 2.2.2 3-PRPUR/RUP并联机构的描述 | 第24页 |
| 2.2.3 基于3-PRPUR/RUP并联机构的弧形件加工机床构型 | 第24-25页 |
| 2.2.4 坐标系的创建 | 第25-26页 |
| 2.3 弧形面加工机床的自由度分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 用螺旋理论分析机构自由度 | 第26-28页 |
| 2.3.2 验证机构的自由度 | 第28-29页 |
| 2.4 弧形面加工机床的驱动副选取 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 弧形件加工机床的机构运动学分析 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 动坐标系在静坐标系中的位姿描述 | 第31-36页 |
| 3.2.1 基于刚体变换的描述 | 第31-33页 |
| 3.2.2 基于D-H参数法的描述 | 第33-36页 |
| 3.3 位置反解 | 第36-38页 |
| 3.4 位置正解 | 第38-41页 |
| 3.5 位置解实例计算 | 第41-42页 |
| 3.6 速度分析 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 弧形件加工机床的机构动力学研究 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 支链运动分析 | 第47-52页 |
| 4.2.1 RUP支链的运动分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 PRPUR支链的运动分析 | 第49-52页 |
| 4.3 驱动速度与机构各构件速度关系 | 第52-54页 |
| 4.3.1 驱动速度与动平台速度之间的对应关系 | 第52-53页 |
| 4.3.2 驱动速度与RUP支链各构件速度之间的对应关系 | 第53-54页 |
| 4.3.3 驱动速度与PRPUR支链各构件速度之间的对应关系 | 第54页 |
| 4.4 机构各构件受力分析 | 第54-56页 |
| 4.4.1 动平台受力分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 URP支链受力分析 | 第55-56页 |
| 4.4.3 PRPUR支链受力分析 | 第56页 |
| 4.5 机构动力学数学模型建立 | 第56-57页 |
| 4.5.1 各构件受力等效施加到驱动 | 第56-57页 |
| 4.5.2 建立数学模型 | 第57页 |
| 4.6 实例计算分析 | 第57-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 弧形件加工机床的机构工作空间研究与虚拟样机仿真 | 第62-77页 |
| 5.1 引言 | 第62-63页 |
| 5.2 工作空间研究 | 第63-68页 |
| 5.2.1 各构件的工作范围 | 第63-64页 |
| 5.2.2 可达工作空间求解 | 第64-66页 |
| 5.2.3 可达工作空间云点图 | 第66-67页 |
| 5.2.4 基于SolidWorks的工作空间仿真 | 第67-68页 |
| 5.3 Adams软件中虚拟样机的建立 | 第68-70页 |
| 5.3.1 Adams软件介绍 | 第68页 |
| 5.3.2 虚拟样机的建立 | 第68-70页 |
| 5.4 虚拟样机位置仿真 | 第70-72页 |
| 5.4.1 位置反解仿真 | 第70-71页 |
| 5.4.2 位置正解仿真 | 第71-72页 |
| 5.5 虚拟样机速度、加速度仿真 | 第72-74页 |
| 5.6 虚拟样机动力学仿真 | 第74-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究结果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
