| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-18页 |
| 1.2.1 并/混联机床研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.2.2 并联机构研究现状及分析 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 新型混联机床的构型设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 并联机构的构型设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 并联机构支链的类型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 四自由度并联机构的构型方式 | 第22页 |
| 2.2.3 四自由度并联机构的构型选择 | 第22-23页 |
| 2.3 3UPS+1RPU并联机构的自由度分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第23-24页 |
| 2.3.2 自由度分析 | 第24-26页 |
| 2.4 3UPS+1RPU并联机构驱动输入选取 | 第26-28页 |
| 2.5 新型混联机床的构型设计 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 新型混联机床主体机构的运动学研究 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 3UPS+1RPU并联机构的运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.2.1 位置反解分析 | 第30-33页 |
| 3.2.2 位置正解分析 | 第33页 |
| 3.3 3UPS+1RPU并联机构速度、加速度分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 速度分析 | 第33-35页 |
| 3.3.2 加速度分析 | 第35-36页 |
| 3.4 UPS+1RPU并联机构的工作空间研究 | 第36-44页 |
| 3.4.1 工作空间概述 | 第36-37页 |
| 3.4.2 结构对工作空间的影响 | 第37-38页 |
| 3.4.3 极限搜索法求解工作空间 | 第38-41页 |
| 3.4.4 基于SimMechanics模块求解工作空间 | 第41-44页 |
| 3.5 3UPS+1RPU并联机构的奇异性分析 | 第44-46页 |
| 3.5.1 奇异位形概述 | 第44页 |
| 3.5.2 奇异位形分析 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 新型混联机床主体机构的的动力学研究 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 虚功原理 | 第47-48页 |
| 4.3 动力学分析 | 第48-51页 |
| 4.4 驱动力分析 | 第51-52页 |
| 4.5 仿真分析 | 第52-59页 |
| 4.5.1 创建虚拟样机 | 第53页 |
| 4.5.2 运动学仿真分析 | 第53-56页 |
| 4.5.3 动力学仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 新型混联机床的刚度研究 | 第60-67页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 有限元模型的建立 | 第60-62页 |
| 5.2.1 建立几何模型 | 第61页 |
| 5.2.2 建立有限元模型 | 第61-62页 |
| 5.3 混联机床刚度分析结果 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 新型混联机床的动态特性研究 | 第67-83页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 混联机床的模态分析 | 第67-75页 |
| 6.2.1 模态分析基本原理 | 第67-69页 |
| 6.2.2 混联机床的模态分析 | 第69-74页 |
| 6.2.3 模态分析结果 | 第74-75页 |
| 6.3 混联机床的谐响应分析 | 第75-80页 |
| 6.3.1 谐响应分析基本原理 | 第75页 |
| 6.3.2 混联机床的谐响应分析 | 第75-79页 |
| 6.3.3 谐响应分析结果 | 第79-80页 |
| 6.4 混联机床的瞬态动力学分析 | 第80-82页 |
| 6.4.1 瞬态动力学分析基本原理 | 第80页 |
| 6.4.2 混联机床的瞬态动力学分析 | 第80-82页 |
| 6.4.3 瞬态动力学分析结果 | 第82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 7 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 7.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-92页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |