| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 移动机器人避障技术 | 第12-13页 |
| 1.3.3 多传感器信息融合技术及其应用 | 第13-14页 |
| 1.4 本论文的主要贡献与创新 | 第14-15页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 室内自主移动服务机器人平台设计 | 第17-34页 |
| 2.1 室内自主移动服务机器人结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2 机器人底盘结构 | 第19-20页 |
| 2.3 室内自主移动服务机器人硬件平台设计 | 第20-33页 |
| 2.3.1 室内自主移动服务机器人硬件架构 | 第20-24页 |
| 2.3.2 机器人电源电路设计 | 第24-30页 |
| 2.3.3 机器人底层控制器电路设计 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 室内自主移动服务机器人软件系统设计 | 第34-47页 |
| 3.1 自主移动机器人软件架构 | 第34-36页 |
| 3.2 基于μC/OS-Ⅲ的底层控制器软件系统设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 机器人系统上掉电任务 | 第38-39页 |
| 3.2.2 机器人底盘电机控制驱动 | 第39-41页 |
| 3.2.3 传感器数据处理 | 第41-42页 |
| 3.3 基于ROS的上位机软件系统设计 | 第42-43页 |
| 3.4 机器人通信子系统设计 | 第43-46页 |
| 3.4.1 通信系统架构设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 串口通信协议规范 | 第44-45页 |
| 3.4.3 传感器数据包格式规范 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 室内自主移动机器人模糊避障系统的设计与研究 | 第47-67页 |
| 4.1 多传感器信息融合技术 | 第47-49页 |
| 4.2 SRU-Ⅲ机器人感知系统设计 | 第49-54页 |
| 4.2.1 机器人感知系统中的传感器介绍 | 第49-53页 |
| 4.2.2 机器人感知系统的信息融合模型 | 第53-54页 |
| 4.3 基于信息融合的局部模糊避障系统 | 第54-66页 |
| 4.3.1 模糊控制基本原理 | 第54-55页 |
| 4.3.2 机器人避障系统模糊控制器设计 | 第55-65页 |
| 4.3.3 机器人避障流程 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 实验及测试 | 第67-74页 |
| 5.1 电路板焊接与测试 | 第67-68页 |
| 5.1.1 电源板焊接与测试 | 第67-68页 |
| 5.1.2 底层控制器电路实物图 | 第68页 |
| 5.2 机器人避障实验 | 第68-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第82页 |