| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 点云粗配准算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 点云精配准算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文章节组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 三维点云配准相关技术分析 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 配准技术涉及的几何特征 | 第17-24页 |
| 2.2.1 点的邻域 | 第17-18页 |
| 2.2.2 法向量 | 第18-19页 |
| 2.2.3 曲率 | 第19-21页 |
| 2.2.4 点的高维描述子 | 第21-24页 |
| 2.3 点云配准数学基础 | 第24-25页 |
| 2.3.1 刚体变换矩阵的形式 | 第24页 |
| 2.3.2 刚体变换矩阵的求解 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于几何特征和RANSAC思想的粗配准算法 | 第26-35页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于点的邻域曲率值的关键点提取方法 | 第26-27页 |
| 3.2.1 点的邻域曲率值的概念 | 第26-27页 |
| 3.2.2 关键点的提取 | 第27页 |
| 3.3 RANSAC算法 | 第27-28页 |
| 3.4 基于几何特征和RANSAC思想的配准算法 | 第28-33页 |
| 3.4.1 两个点云对应关系的确定 | 第28-30页 |
| 3.4.2 两个点云一致性程度的估算 | 第30页 |
| 3.4.3 算法采样次数的确定 | 第30-31页 |
| 3.4.4 算法的加速优化 | 第31页 |
| 3.4.5 算法描述 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 基于点的邻域几何特征的迭代配准算法 | 第35-46页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 ICP配准算法 | 第35-36页 |
| 4.3 点的5维描述子 | 第36-37页 |
| 4.3.1 点的5维描述子的概念 | 第36-37页 |
| 4.3.2 点的5维特征描述子的估算 | 第37页 |
| 4.4 基于点的邻域几何特征的迭代配准算法 | 第37-45页 |
| 4.4.1 点云重叠区域的计算 | 第37-38页 |
| 4.4.2 源点云中特征点的提取 | 第38-39页 |
| 4.4.3 两个点云对应关系的确定 | 第39-41页 |
| 4.4.4 目标函数的选取 | 第41-42页 |
| 4.4.5 算法描述 | 第42-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第46-58页 |
| 5.1 实验环境及数据采集设备介绍 | 第46-47页 |
| 5.2 基于几何特征和RANSAC算法的配准算法的实验结果及分析 | 第47-51页 |
| 5.3 基于点的邻域几何特征的迭代配准算法的实验结果及分析 | 第51-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
