| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 空间柔性机械臂的应用现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外空间柔性机械臂的应用现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内空间柔性机械臂的应用近况 | 第13-14页 |
| 1.3 空间柔性机械臂的动力学建模研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 多刚体系统动力学 | 第14-15页 |
| 1.3.2 多柔体系统动力学 | 第15-16页 |
| 1.3.3 多体系统递推动力学 | 第16-17页 |
| 1.4 空间柔性机械臂的控制方法研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 经典PID控制 | 第17-18页 |
| 1.4.2 变结构控制 | 第18页 |
| 1.4.3 非线性反馈控制 | 第18-19页 |
| 1.4.4 奇异摄动控制 | 第19页 |
| 1.4.5 自适应控制 | 第19-20页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 空间柔性机械臂的动力学建模 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 空间算子代数理论体系 | 第22-25页 |
| 2.2.1 空间算子代数理论简介 | 第22-23页 |
| 2.2.2 空间算子代数理论基本概念 | 第23-25页 |
| 2.3 链式刚体系统的递推动力学建模 | 第25-29页 |
| 2.3.1 相邻刚体的运动关系 | 第25-28页 |
| 2.3.2 链式刚体系统的逆向动力学算法 | 第28页 |
| 2.3.3 链式刚体系统的正向动力学算法 | 第28-29页 |
| 2.4 柔性多体系统的递推动力学建模 | 第29-33页 |
| 2.4.1 欠驱动多体系统的递推动力学建模 | 第29-32页 |
| 2.4.2 基于有限段方法的柔性连杆系统递推建模 | 第32-33页 |
| 2.5 仿真实例 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 空间柔性机械臂系统的摩擦模型 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 静态摩擦模型 | 第39-42页 |
| 3.2.1 库仑摩擦模型（Coulomb model） | 第39页 |
| 3.2.2 库仑+黏性摩擦模型（Coulomb+Viscous model） | 第39页 |
| 3.2.3 静摩擦+库仑+黏性摩擦模型（Stiction+Coulomb+Viscous model） | 第39-40页 |
| 3.2.4 Stribeck摩擦模型（Stribeck model） | 第40-42页 |
| 3.3 动态摩擦模型 | 第42-48页 |
| 3.3.1 Dahl摩擦模型 | 第42-43页 |
| 3.3.2 鬃毛模型（Bristle model） | 第43页 |
| 3.3.3 LuGre摩擦模型 | 第43-44页 |
| 3.3.4 连续可微分摩擦模型(Continuously Differentiable model) | 第44-48页 |
| 3.4 空间环境中的摩擦力模型 | 第48-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 空间刚性机械臂自适应摩擦补偿策略 | 第54-76页 |
| 4.1 基于RISE的自适应摩擦补偿控制 | 第55-61页 |
| 4.2 GLOBAL ROBUST INTEGRAL OF THE SIGN OF THE ERROR控制方案 | 第61-64页 |
| 4.3 仿真实例 | 第64-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 空间柔性机械臂自适应摩擦补偿策略 | 第76-88页 |
| 5.1 引言 | 第76-77页 |
| 5.2 基于奇异摄动理论的空间柔性机械臂模型分解 | 第77-79页 |
| 5.3 控制器设计 | 第79-80页 |
| 5.4 计算机仿真及结果分析 | 第80-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 附录 攻读学位期间发表的学术论文及获奖情况 | 第99页 |
