| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 动态场景下SLAM定位现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 语义激光的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究目标和内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于语义激光感知的SLAM方法框架 | 第19-25页 |
| 2.1 基于贝叶斯模型的SLAM框架 | 第19-21页 |
| 2.2 动态场景下SLAM的定位问题 | 第21-23页 |
| 2.3 基于语义激光的SLAM框架 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 激光雷达数据聚类方法研究 | 第25-33页 |
| 3.1 激光雷达数据 | 第25-27页 |
| 3.2 填充聚类 | 第27-28页 |
| 3.3 Dynamic Means聚类 | 第28-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于视觉的环境语义信息产生方法研究 | 第33-39页 |
| 4.1 引言 | 第33-34页 |
| 4.2 基于深度学习的目标检测方法研究 | 第34-36页 |
| 4.3 基于深度学习的语义分割方法研究 | 第36-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于信息融合的语义激光的产生方法研究 | 第39-49页 |
| 5.1 引言 | 第39页 |
| 5.2 相机和激光雷达的标定方法研究 | 第39-41页 |
| 5.3 基于目标检测信息的融合方法研究 | 第41-47页 |
| 5.3.1 目标检测信息 | 第41-43页 |
| 5.3.2 激光雷达聚类信息 | 第43-44页 |
| 5.3.3 视觉目标检测信息和激光雷达数据的融合方法研究 | 第44-47页 |
| 5.4 基于语义分割信息的融合方法研究 | 第47-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 基于语义激光信息的SLAM定位与地图构建 | 第49-55页 |
| 6.1 引言 | 第49-50页 |
| 6.2 语义地图表达形式 | 第50-51页 |
| 6.3 基于语义激光信息的地图构建方法研究 | 第51-53页 |
| 6.4 基于语义激光信息的定位方法研究 | 第53-54页 |
| 6.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第七章 实验与分析 | 第55-70页 |
| 7.1 语义信息与激光信息融合实验 | 第55-61页 |
| 7.1.1 基于目标检测的语义激光数据获取实验 | 第55-60页 |
| 7.1.2 基于语义分割的语义激光数据获取实验 | 第60-61页 |
| 7.2 大范围语义激光数据获取实验 | 第61-63页 |
| 7.3 语义激光实时性分析 | 第63-65页 |
| 7.4 语义SLAM实验 | 第65-69页 |
| 7.4.1 基于语义激光的地图构建实验 | 第65-66页 |
| 7.4.2 基于语义激光的SLAM定位 | 第66-69页 |
| 7.5 实验总结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |