交流伺服系统PID参数整定及负载扰动补偿控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 PID参数自整定国内外研究概况 | 第12-15页 |
| 1.3 抗负载扰动控制技术的研究概况 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构 | 第16-18页 |
| 第2章 交流伺服系统建模及参数整定分析 | 第18-30页 |
| 2.1 永磁同步电机的模型及矢量控制 | 第18-23页 |
| 2.1.1 永磁同步电机的基本结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 永磁同步电机的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.1.3 永磁同步电机的矢量控制 | 第21-23页 |
| 2.2 交流伺服系统建模及控制参数整定分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 电流环建模及控制参数整定分析 | 第24-27页 |
| 2.2.2 速度环建模及控制参数整定分析 | 第27-28页 |
| 2.2.3 位置环建模及控制参数整定分析 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 伺服系统PID参数整定研究 | 第30-47页 |
| 3.1 被控对象辨识 | 第30-38页 |
| 3.1.1 系统辨识理论 | 第31-34页 |
| 3.1.2 空载条件下辨识 | 第34-37页 |
| 3.1.3 负载条件下辨识 | 第37-38页 |
| 3.2 基于系统辨识的速度环PI参数自整定 | 第38-42页 |
| 3.2.1 遗传算法自整定过程 | 第38-40页 |
| 3.2.2 速度环PI参数自整定仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.3 位置环P参数整定 | 第42-46页 |
| 3.3.1 位置环P参数整定结构 | 第42-43页 |
| 3.3.2 位置环P参数整定仿真分析 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 伺服系统负载扰动补偿控制研究 | 第47-55页 |
| 4.1 扩展卡尔曼滤波原理 | 第47-50页 |
| 4.2 负载转矩辨识与补偿控制 | 第50-51页 |
| 4.2.1 负载转矩辨识 | 第50-51页 |
| 4.2.2 负载转矩补偿控制 | 第51页 |
| 4.3 仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.3.1 突变负载仿真 | 第52-53页 |
| 4.3.2 交变负载仿真 | 第53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 实验及分析 | 第55-64页 |
| 5.1 实验平台 | 第55-58页 |
| 5.1.1 硬件配置 | 第55-57页 |
| 5.1.2 软件配置 | 第57-58页 |
| 5.2 伺服系统PID参数整定实验 | 第58-62页 |
| 5.2.1 速度环PI参数自整定实验 | 第58-60页 |
| 5.2.2 位置环P参数整定实验 | 第60-62页 |
| 5.3 负载扰动补偿控制实验 | 第62-63页 |
| 5.3.1 突变负载实验 | 第62-63页 |
| 5.3.2 交变负载实验 | 第63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结和展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表论文 | 第70页 |
