冲压线上下料机器人的设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及理论意义 | 第9-10页 |
| 1.3 自动冲压生产线概况 | 第10-12页 |
| 1.4 混联机构简介 | 第12-13页 |
| 1.5 上下料机器人的国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.5.1 上下料机器人的国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.5.2 上下料机器人的国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.6 本论文主要研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 上下料机器人的机构设计与运动学分析 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 上下料机器人的机构设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 上下料机器人的工作环境 | 第16-17页 |
| 2.2.2 上下料机器人的构型设计 | 第17-18页 |
| 2.2.3 上下料机器人的尺寸初定 | 第18-19页 |
| 2.3 上下料机器人的运动学分析 | 第19-26页 |
| 2.3.1 上下料机器人的运动学正解 | 第20-23页 |
| 2.3.2 上下料机器人的运动学反解 | 第23-26页 |
| 2.4 上下料机器人的工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.4.1 上下料机器人工作空间的影响因素 | 第26页 |
| 2.4.2 上下料机器人的工作空间求解 | 第26-28页 |
| 2.4.3 机构参数对工作空间的影响 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 上下料机器人的雅可比矩阵与奇异性分析 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 平面五杆并联机构的雅可比矩阵 | 第30-31页 |
| 3.3 上下料机器人等效后的雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| 3.4 上下料机器人的速度正反解 | 第33-36页 |
| 3.5 上下料机器人的奇异性分析 | 第36-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 上下料机器人的静力学与动力学分析 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 上下料机器人的静力学分析 | 第44-49页 |
| 4.2.1 平面五杆并联机构的静力学分析 | 第45-47页 |
| 4.2.2 上下料机器人等效后的静力学分析 | 第47-49页 |
| 4.3 上下料机器人的动力学分析 | 第49-55页 |
| 4.3.1 平面五杆并联机构的动力学分析 | 第50-53页 |
| 4.3.2 上下料机器人等效后的动力学分析 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 上下料机器人的轨迹规划与仿真 | 第56-74页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 笛卡尔空间规划方法 | 第56-62页 |
| 5.2.1 空间直线插补算法 | 第57-58页 |
| 5.2.2 平面圆弧插补算法 | 第58页 |
| 5.2.3 空间圆弧插补算法 | 第58-62页 |
| 5.3 上下料机器人末端执行器运动路径的描述 | 第62-64页 |
| 5.4 上下料机器人末端执行器轨迹规划 | 第64-69页 |
| 5.5 不同运动轨迹上的灵巧度分析 | 第69页 |
| 5.6 上下料机器人轨迹规划仿真 | 第69-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
