| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人砂带抛光研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 机器人离线编程研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第12-13页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 机器人砂带抛光离线编程系统总体分析 | 第14-20页 |
| 2.1 机器人离线编程实现方式 | 第14-16页 |
| 2.1.1 基于三维 CAD 系统二次开发实现 | 第14页 |
| 2.1.2 基于几何建模内核实现 | 第14-15页 |
| 2.1.3 基于数据交换文件实现 | 第15-16页 |
| 2.2 开发工具简介 | 第16-18页 |
| 2.2.1 Visual Studio 2010 及 MFC 简介 | 第16-17页 |
| 2.2.2 OpenGL 简介 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人砂带抛光离线编程系统总体思路 | 第18-19页 |
| 2.3.1 系统功能分析 | 第18页 |
| 2.3.2 系统总体结构 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小节 | 第19-20页 |
| 3 机器人砂带抛光刀位点数据生成 | 第20-36页 |
| 3.1 空间曲面的相关理论 | 第20-21页 |
| 3.2 砂带抛光刀位点数据生成方法 | 第21-25页 |
| 3.2.1 砂带抛光刀触点轨迹生成方法 | 第22-24页 |
| 3.2.2 接触轮的矢量控制 | 第24-25页 |
| 3.3 基于 IGS 文件砂带抛光刀位点数据生成 | 第25-35页 |
| 3.3.1 IGS 文件和 NURBS 方法 | 第25-26页 |
| 3.3.2 IGS 文件结构 | 第26-30页 |
| 3.3.3 基于 IGS 文件的刀位点数据计算方法 | 第30-35页 |
| 3.4 本章小节 | 第35-36页 |
| 4 机器人砂带抛光刀位点数据的后置处理 | 第36-52页 |
| 4.1 枪匣表面抛光工艺简介 | 第36-37页 |
| 4.2 机器人砂带抛光系统 | 第37-38页 |
| 4.3 六轴机器人正逆运动学分析 | 第38-46页 |
| 4.3.1 矩阵的齐次变换 | 第38-40页 |
| 4.3.2 机器人数学模型的建立 | 第40-42页 |
| 4.3.3 机器人运动学求解算法 | 第42-46页 |
| 4.4 刀位点数据后置处理及加工仿真 | 第46-50页 |
| 4.4.1 刀位点数据的变换 | 第46-47页 |
| 4.4.2 机器人语言解析 | 第47-49页 |
| 4.4.3 加工程序自动生成及仿真验证 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小节 | 第50-52页 |
| 5 机器人砂带抛光离线编程系统设计 | 第52-70页 |
| 5.1 可视化仿真平台搭建 | 第52-53页 |
| 5.1.1 文件配置 | 第52页 |
| 5.1.2 MFC 中使用 OpenGL 的程序框架 | 第52-53页 |
| 5.2 离线编程系统主要功能实现 | 第53-67页 |
| 5.2.1 文件读取模块 | 第53-59页 |
| 5.2.2 机器人离线示教模块 | 第59-62页 |
| 5.2.3 刀位点数据生成模块 | 第62-64页 |
| 5.2.4 后置处理模块 | 第64-66页 |
| 5.2.5 加工仿真模块 | 第66-67页 |
| 5.3 机器人程序仿真及加工验证 | 第67-69页 |
| 5.3.1 机器人程序仿真验证 | 第67-68页 |
| 5.3.2 机器人程序加工验证 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小节 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第78页 |
